機器學習-機器人
機器學習-機器人之研究
大綱
前言
機器學習 Machine Learning(ML)的三要素:「算力」「演算法」和「數據」。也就是說我們學習的三大方向。
- 算力►了解 GPU、TPU硬體、韌體平行運算能力的運用。詳細說明請參閱►淺談AI算力優化技術(外連結)
- 演算法►了解圖像、語音識別、醫學診斷、預測、分類、學習關聯、統計套利、提取、回歸....等等相關的演算法。
- 數據 ► 是機器學習的原料，也就是資料科學、資料探勘、網路爬蟲的技術。
機器人研究-Spot機器狗
我們以研究"波士頓動力Boston Dynamic的機器人"為主要目標，並列表有關 Spot機器狗的常見問題 FAQ。
"波士頓動力"是移動機器人的全球領導者，其產品 - Spot機器狗，為全世界第一個商用機器人，使用動態控制和平衡的原理與複雜的機械設計，尖端的電子設備以及用於配備感知，導航和智能功能....等，是高性能機器人的下一代軟件結合的尖端產品。
有關"波士頓動力Spot機器狗"，請參考 :
Spot SDK 軟體開發套件
- 技術講座Webinars : 專業技術人員萃取精華的影片。
- 概念文檔(Conceptual documentation) :這些文檔解釋了 Spot API 使用的關鍵抽象概念。
- Python 客戶端函式庫(Python client library) : 使用 Python 庫的應用程序可以控制 Spot 並從 Spot 讀取傳感器和健康信息。還包括各種示例程序和快速入門指南。
- 外掛負載開發人員文檔(Payload developer documentation) 外連結 : 外掛載荷增加了超出基本平台提供的額外傳感、通信和控制功能。 Payload ICD 涵蓋了 Spot 支持的機械、電氣和軟件接口。
- Spot API 協議定義(Spot API protocol definition) 外連結 : 本參考指南涵蓋了用於與 Spot 通信的協議應用程序的詳細信息。希望使用 Python 以外的語言的應用程序開發人員可以實現使用該協議的客戶端。
- Spot SDK 存儲庫(Spot SDK Repository) 外連結 : 託管所有 Spot SDK 代碼的 GitHub 存儲庫。
- 這是 SDK 的 2.3.5 版。請查看發行說明(Release Notes) 外連結以了解發生了哪些變化。
- 技術講座：關於 Spots API
- 技術講座：真正有效的移動操作(Mobile Manipulation That Really Works)
- 技術講座：改變遊戲規則的自動化，敏捷移動機器人入門(Gamechanging Automation: Getting Started with Agile Mobile Robots)
- 技術講座：開發人員的焦點：在直觀的平台上設計應用程序(Developer Spotlight: Designing Applications on an Intuitive Platform)
- 技術講座：Spot Autonomy 簡介：創建自主任務(Intro to Spot Autonomy: Creating Autonomous Missions)
- 技術講座：開發外掛負載，第 I 部分：與 Spot 接口(Developing a Payload, Part I: Interfacing with Spot)
- 技術講座：開發外掛負載，第二部分：與 Spot 軟件接口(Developing a Payload, Part II: Interfacing with Spot Software)
- 關於Spot API 的觀念
- 關於Spot(About Spot)
- 連網(NETWORKING)
- 基礎服務(BASE SERVICES)
- 幾何和幀框(GEOMETRY AND FRAMES)
- 機器人服務(ROBOT SERVICES)
- 急停服務(E-STOP SERVICE)
- 開發 API 服務(DEVELOPING API SERVICES)
- 故障(FAULTS)
- 關於自主性服務 About Autonomy Services
- 自主性技術摘要 (Autonomy Technical Summary)
- 自主導航代碼示例(Autonomous navigation code examples)
- 導航組件(Components of autonomous navigation)
- 靠岸 (Docking)
- 典型的自主性用例(Typical autonomous navigation use case)
- 自主導航系統(Autonomous navigation services)
- 圖形導航服務(GraphNav service)
- 圖形導航地圖結構(GraphNav map structure)
- 圖形導航初始化(GraphNav Initialization)
- GraphNav 本地化(GraphNav Localization)
- 圖形導航和機器人運動(GraphNav and robot locomotion)
- 使命服務(Missions service)
- 機器學習橋和外部計算(Machine Learning Bridge and External Compute)
- 自動返回服務(AutoReturn Service)
- 關於Choreography(編舞) SDK
- 編舞服務Choreography Service
- 移動參考指南Move Reference Guide
- 編舞安裝Install Choreographer
- 編舞使用者指南Choreographer User Guide
- 關於Spot手臂與夾具(About Spot Arm and Gripper)
- About Spot Data(關於Spot數據)
- Python Index(索引摘要)
- 關於機器人函式庫 Python Library
- 快速入門(Quickstart)
- 理解 Spot 編程(Understanding Spot Programming)
- Python範例(Python Examples)
- 基本服務範例 Basic Service Examples
- 機器人行為和命令範例 Robot Behavior and Commands Examples
- 手臂命令範例Arm Command Examples
- 簡單的手臂運動 Simple Arm Motion
- 收起/拆開臂 Stow/unstow Arm
- 手臂和機動命令 Arm and Mobility Command
- 帶有身體跟隨的手臂命令 Arm Command with Body Following
- 手臂軌跡運動命令 Arm Trajectory Motion Command
- 手臂關節移動指令 Arm Joint Move Command
- 手臂力量控制命令 Arm Force Control Command
- 手臂抓握命令 Arm Grasp Command
- 手臂凝視命令 Arm Gaze Command
- 表面接觸的手臂命令 Arm Command with Surface Contact
- 手臂開門指令 Arm Door Opening Command
- 走過去並撿起物體 Walk to And Pick Up Object
- 編寫 Gcode - Writing Gcode
- 外掛載荷範例 Payload Examples
- 感知和真實世界物件範例 Perception & World Objects Examples
- 獲取圖像 Get Image
- 獲取真實世界物件 Get World Objects
- 具有圖像坐標的真實世界物件 World Object With Image Coordinates
- 真實世界物件突變 World Object Mutations
- 可視化器 Visualizer
- Ricoh Theta
- Spot CAM
- 拼接正面圖像 Stitch Front Images
- 網絡攝像頭服務 Web Cam Service
- 基準跟隨 Fiducial Follow
- Spot檢測和跟踪 Spot Detect and Follow
- Tensorflow Detector檢測器
- 日誌範例 Logging Examples
- 數據採集範例 Data Acquisition Examples
- 數據採集服務 Data Acquisition Service
- 故障 Faults
- Ricoh Theta
- 網絡攝像頭服務 Web Cam Service
- 使用 Get Image 實現測試圖像服務 Test Image Service Implementation with Get Image
- 雲端上傳Cloud Upload
- 測試程序Tester Programs
- 自主和任務範例 Autonomy and Missions Examples
- 參考指南(Python Reference Guide)
- 客戶端 Client
- 臂面接觸 Arm Surface Contact(外連結)
- 非同步任務 Async Tasks(外連結)
- 認證 Auth(外連結)
- 波士頓資料格式 BDDF(外連結)
- 波士頓資料格式下載 BDDF Download(外連結)
- 通道 Channel(外連結)
- 命令 Command(外連結)
- 共同的 Common(外連結)
- 數據採集 Data Acquisition(外連結)
- 數據採集助手 Data Acquisition Helpers(外連結)
- 數據採集插件 Data Acquisition Plugin(外連結)
- 數據採集插件服務 Data Acquisition Plugin Service(外連結)
- 數據採集存儲 Data Acquisition Store(外連結)
- 數據緩衝區 Data Buffer(外連結)
- 數據服務 Data Service(外連結)
- 目錄註冊 Directory Registration(外連結)
- 目錄 Directory(外連結)
- 對接 Docking(外連結)
- 門Door(外連結)
- 急停 E-Stop(外連結)
- 例外 Exceptions(外連結)
- 故障 Fault(外連結)
- 幀框助手 Frame Helpers(外連結)
- 圖表導航 Graph Nav(外連結)
- 圖片 Image(外連結)
- 圖像服務助手 Image Service Helpers(外連結)
- 租借権 Lease(外連結)
- 執照 License(外連結)
- 本地網格 Local Grid(外連結)
- 日誌註釋 Log Annotation(外連結)
- 數學助手 Math Helpers(外連結)
- 操作API Manipulation API(外連結)
- 網絡計算橋 Network Compute Bridge(外連結)
- 外掛載荷註冊 Payload Registration(外連結)
- 外掛載荷 Payload(外連結)
- 點雲 Point Cloud(外連結)
- 動力 Power(外連結)
- 處理器 Processors(外連結)
- 記錄 Recording(外連結)
- 機器人命令 Robot Command(外連結)
- 機器人ID Robot ID(外連結)
- 機器人 Robot(外連結)
- 機器人狀態 Robot State(外連結)
- 開發工具包 SDK(外連結)
- 服務器實用程序 Server Util(外連結)
- Spot CAM(外連結)
- Spot Check(外連結)
- 時間同步 Time Sync(外連結)
- 令牌緩存 Token Cache(外連結)
- 令牌管理器 Token Manager(外連結)
- 實用程序 Util(外連結)
- 世界物件 World Object(外連結)
- 核心 Core
- BDDF Python
- 基本數據讀取器 Base Data Reader(外連結)
- 區塊寫入器 Block Writer(外連結)
- BDDF 約定 BDDF Conventions(外連結)
- 共通的 Common(外連結)
- 數據讀取器 Data Reader(外連結)
- 數據寫入器 Data Writer(外連結)
- 文件索引器 File Indexer(外連結)
- GRPC 原型閱讀器 GRPC Proto Reader(外連結)
- GRPC閱讀器 GRPC Reader(外連結)
- GRPC 服務讀取器 GRPC Service Reader(外連結)
- GRPC 服務寫入器 GRPC Service Writer(外連結)
- POD系列讀取器 POD Series Reader(外連結)
- POD系列寫入器 POD Series Writer(外連結)
- Protobuf 通道讀取器 Protobuf Channel Reader(外連結)
- Protobuf 原型讀取器 Protobuf Reader(外連結)
- Protobuf 系列編寫器 Protobuf Series Writer(外連結)
- 串流數據讀取器 Stream Data Reader(外連結)
- 幾何 Geometry(外連結)
- 實用程序 Util(外連結)
- 任務 Mission
- 編舞 Choreography
- 拿取教程(Fetch Tutorial)
- 外掛負載開發人員指南 Payload Developer Guide
- 負載配置要求 Payload configuration requirements
- 機械介面 Mechanical interfaces
- 機器人安裝導軌 Robot mounting rails
- 穩健外掛載荷設計指南 Guidelines for robust payload design
- 機器人電氣介面 Robot electrical interface
- 配置外掛載荷軟件 Configuring payload software
- 在 SpotCORE 中配置 Docker 容器
- SpotCORE系統管理工具：Cockpit
- Spot CORE VNC
FAQ-Spot機器狗
- 操作與安全Spot Operation & Safety
- SPOT機械狗使用: 參考使用手冊之 5.安裝與調適(外連結)，6.機器的使用 (外連結)。
- Spot機械狗的行動能力限制
- 有關操作上之安全、電池與充電、使用操作步驟、開關機，請參考 :培訓影片系列 (外連結) 。
- 系統管理Spot System Administration
- 日誌管理(Log Management)，有兩種方式
-
- 編舞(Choreographer): 遊戲手柄控制 (Gamepad controls)
- 關於編舞 (About Choreographer)
- 如何安裝編舞 (How to install choreographer)
- 編舞界面 (Choreographer UI)
- 編舞：創建一個舞蹈( Choreographer: Creating a dance)
- 編舞：添加和修改舞步 (Choreographer: Adding and modifying dance moves)
- 編舞：連接到機器人 (Choreographer: Connecting to robots)
- 編舞：機器人控制 (Choreographer: Robot controls)
- 編舞：限制模式 (Choreographer: Restricted mode)
- 編舞：故障排除 (Choreographer: Troubleshooting)
- 讀取儀表數據 (Gauge Reading)
- 網站文件 (Site Documentation)
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- Spot CAM 規格、配置、操作和故障排除 (Spot CAM specifications, configurations, operation and troubleshooting)
- 故障排除：負載端口六角螺母無意中從外掛負載端口卸下 (Troubleshooting: Payload port hex nuts inadvertently removed from payload port)
- 故障排除：PTZ攝像機死機 (Troubleshooting: The PTZ camera is frozen)
- 故障排除：無法保存圖像 (Troubleshooting: Images can't be saved)
- 故障排除 : 編舞 (Choreographer: Troubleshooting)
參考資料
特色、摘要，Feature、Summary:
- 使用Linux，Ubuntu，做機器學習、機器人控制、實作大數據、演算法、機器學習、機器人控制，AIoT（人工智慧物聯網）
關鍵字、標籤，Keyword、Tag:
- 摘要索引,Index,AI,Machine-Learning,Robot,Boston Dynamic,機器人
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