任務記錄器 Mission Recorder

前言大綱

此示例創建了一個界面，用於使用鍵盤操作 Spot、記錄任務並保存它。

設置相依性

請參閱 requirements.txt 文件以獲取可以使用以下命令與 pip 一起安裝的 python 依賴項列表：

python3 -m pip install -r requirements.txt

概述

Mission_recorder 允許您在不需要平板電腦的情況下為 Spot 記錄 Autowalk 任務。 您必須打印出一個基準標記並將其張貼在 Spot 可見的地方，這樣才能工作。

如何記錄任務

注意：所有鍵盤命令都區分大小寫。

在 Spot 相機可見的位置放置至少一個基準標記。 可以使用多個基準點（但每個基準點必須是唯一的）。

可選：可以使用平板電腦上的觀察模式監控機器人的攝像頭視圖。

確保 Spot 的硬件電源開關已打開且 Spot 的硬件急停已禁用。

運行任務記錄器腳本：

python3 mission_recorder.py --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP DIRECTORY_TO_SAVE_MISSION

按空格鍵釋放軟件急停。

按“P”打開機器人電源。

按“f”命令機器人站起來。

使用 wasd 鍵 將機器人移動到任務的所需起點，該起點必須與基準點有視線。

文本界面應指示可見的基準點數至少為 1。

如果此數字為 0，請使用 wasd 鍵移動機器人，直到它可以看到基準點。

按“m”開始記錄任務。

沿著所需的路徑驅動機器人，使用“w”和“s”向前和向後驅動，“a”和“d”向左和向右掃掠，“q”和“e”向左和向右轉。

完成路徑訓練後，按“g”保存任務並退出任務記錄器。

如何使用附加基準記錄任務以進行本地化

注意：所有鍵盤命令都區分大小寫。

在 Spot 相機可見的位置放置至少一個基準標記。可以使用多個基準點（但每個基準點必須是唯一的）。

可選：可以使用平板電腦上的觀察模式監控機器人的攝像頭視圖。

當 Spot 在附近時，沿著 Spot 的預期路徑在 Spot 的攝像機可見的位置放置額外的基準點。

確保 Spot 的硬件電源開關已打開且 Spot 的硬件急停已禁用。

運行任務記錄器腳本：

python3 mission_recorder.py --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP DIRECTORY_TO_SAVE_MISSION

按空格鍵釋放軟件急停。

按“P”打開機器人電源。

按“f”命令機器人站起來。

使用 wasd 鍵 將機器人移動到任務的所需起點，該起點必須與基準點有視線。

文本界面應指示可見的基準點數至少為 1。

如果此數字為 0，請使用 wasd 鍵移動機器人，直到它可以看到基準點。

按“m”開始記錄任務。

沿著所需的路徑驅動機器人，使用“w”和“s”向前和向後驅動，“a”和“d”向左和向右掃掠，“q”和“e”向左和向右轉。

當 Spot 靠近其他基準點之一時，確認可以在相機視圖中看到基準點，然後按“l”（小寫 L）插入定位節點。

可以添加任意數量的基準點和定位節點，但每個基準點必須是唯一的。

繼續沿所需路徑驅動機器人。

完成路徑訓練後，按“g”保存任務並退出 任務記錄器mission_recorder。

鍵盤命令

運行時，此示例將在您的終端中創建一個界面，列出如下控件：

按鈕 功能
wasd 定向掃射
qe 拐角
f 站立
v 坐
m 開始錄製任務
g 停止錄製並生成任務
T 時間同步
r 自行立起
l 返還/獲得租賃
SPACE E-Stop 急停
P 電機動力和控制
Tab 退出Exit

如何重播任務

請參閱 重播任務 Replay Mission 示例中的說明。


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