先機致勝 AI Advantage

前言大綱 此示例演示如何使用 IREnableDisableServiceClient 啟用/禁用機器人在身體和手部傳感器中的紅外光發射器。 了解 Spot 編程 為獲得最佳學習體驗，請使用 SDK 的 docs/python 目錄中的 快速入門指南 Quickstart Guide 。 這將幫助您正確設置 Python 編程環境。 設置相依性 此示例需要安裝 bosdyn API 和客戶端，並且必須使用 python3 運行。 使用 pip，可以使用以下命令安裝這些相依性： python3 -m pip install -r requirements.txt 運行範例 運行示例，如下： python3 disable_ir_emission.py --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP (--enable | --disable) 參考資料 Disable IR Emission 特色、摘要，Feature、Summary: 關鍵字、標籤，Keyword、Tag:

編舞原型參考指南Choreography Proto Reference Guide 前言 這些原型是波士頓動力公用 API。 大綱 spot/choreography_params.proto(外連結) spot/choreography_sequence.proto (外連結) spot/choreography_service.proto (外連結) Standard Types (外連結) 參考資料 Choreography Protos 特色、摘要，Feature、Summary: 關鍵字、標籤，Keyword、Tag:

前言大綱 這些原型是波士頓動力公用的 API。 arm_command.proto  :  用於命令手臂移動的同步命令 arm_surface_contact.proto  :  讓您在世界範圍內準確移動機器人的手臂，同時具有一定的力量控制能力。此模式可用於繪製、擦除和其他類似行為。 arm_surface_contact_service.proto auth.proto  :  請求消息包括機器人的登錄信息。 auth_service.proto   :   為客戶端提供將用戶/密碼對轉換為令牌的能力。然後可以將令牌添加到 http2 標頭以供將來請求使用，以建立請求者的身份。 auto_return/auto_return.proto auto_return/auto_return_service.proto basic_command.proto bddf.proto data_acquisition.proto data_acquisition_plugin_service.proto  :  是一種 gRPC 服務，外掛載荷開發人員實施它以從傳感器檢索數據（或更一般地執行一些外掛載荷操作），並可選擇通過 DataAcquisitionStore 服務將該數據存儲在機器人上。 data_acquisition_service.proto  :  是在機器人上運行的主要數據採集服務，它接收傳入的請求並向所有目錄註冊的 DataAcquisitionPluginServices 發送查詢。 data_acquisition_store.proto data_acquisition_store_service.proto  :   用於與 DataAcquisitionService 指定的 DataIdent...

前言大綱 protobuf 消息和服務定義是波士頓動力 API 的主要介面定義。定義的一致性使 API 更易於理解和開發。 僅限 Proto3 。所有服務和消息只能使用 proto3。這讓我們能夠接觸到盡可能廣泛的目標平台，並提供一致性。 遵循 Google protobuf  樣式 指南 。他們的樣式指南非常簡單，我們的 API 支持它，但有一些例外。 行長度應為 100 個字符。 縮進應為 4 個空格。 使用“ Service ”後綴作為服務定義。這使得在生成的代碼中更容易區分服務名稱和消息名稱。 使用 RequestHeader 和 ResponseHeader 作為請求和響應中的第一個字段 。這提供了一種收集時序信息、常見錯誤（例如錯誤輸入）和其他常見處理技術的一致方法。存在不同語言的函式庫以簡化對這些的處理。 遵循常見錯誤方法 。 gRPC 錯誤用於傳輸級別的問題，例如網絡問題或錯誤的授權令牌 - 這意味著服務實現幾乎總是希望返回 gRPC 狀態正常。內部服務問題——比如沒有設置前置條件——應該在公共 ResponseHeader 中使用 INTERNAL_SERVER_ERROR 和可選的錯誤文本字符串。由於客戶端編程錯誤而導致的格式不正確的請求消息應在公共 ResponseHeader 中使用 INVALID_REQUEST 並帶有可選的錯誤文本字符串。所有其他響應狀態應使用特定於特定 RPC 調用的單獨錯誤代碼，位於公共標頭之外。錯誤消息可以與此特定於調用的錯誤代碼一起報告，但枚舉應該足夠詳細，以便永遠不需要在代碼中解析錯誤消息。公共標頭中的消息字段不應設置為描述特定於調用的錯誤。 時間用 google.protobuf.Timestamp 表示 ，都在 “robot time ”。所有時間戳都以機器人的掛鐘為基礎，並使用 Timestamp 對象來表示時間。存在單獨的 TimeSync 服務以保持客戶端和機器人按時同步。 持續時間用 google.protobuf.Duration 表示 。使用 Duration 類型明確指定該字段是一個持續時間。 對物理量使用 MKS 單位 。使用物理量的 MKS 單位系統與 API 的其餘部分保持一致。角度變量應該是弧度而不是度數。 枚舉Enums  應該在 0 處有一個 UN...

前言 Spot API 允許應用程序控制 Spot、讀取傳感器信息並通過 gRPC 與外掛負載集成。 Spot API 遵循客戶端-伺服器模型，其中客戶端應用程序通過網絡連接與在 Spot 上運行的服務進行通信。 大綱 樣式指南 Style Guide 原型參考指南 Proto Reference Guide 編舞原型參考指南 Choreography Proto Reference Guide 參考資料 API Protocol 特色、摘要，Feature、Summary: 關鍵字、標籤，Keyword、Tag:

前言大綱 VNC 允許用戶在遠程機器上啟動圖形應用程序並與之交互。 本文檔詳細介紹瞭如何在 Spot CORE 上設置 TigerVNC。 我們還將在下面的內容中使用 GNOME 桌面環境、端口轉發 port forwarding 和 systemd ，service files。 概述 Spot CORE 現在預配置了 TigerVNC。 以下部分概述了在使用前啟用服務所需的步驟。 TigerVNC 服務器啟用 TigerVNC 查看器 TigerVNC 服務器安裝 如果 Spot CORE 位於高於 2.0.1 的任何軟件版本上，則不需要。 TigerVNC 服務器啟用 首先，訪問 Spot CORE 上的終端。 為此，您可以通過 https://192.168.80.3:21443 登錄 Cockpit 並轉到 Terminal tab，或者您可以通過命令行連接： ssh -p 20022 spot@192.168.80.3 創建 VNC 密碼 將為您創建一個默認密碼“ password ”。 此密碼用於從客戶端訪問 VNC 會話，之後您需要使用 Spot CORE 的標準用戶名和密碼登錄。 您還可以選擇使用以下命令創建新的 VNC 密碼（不需要僅查看密碼）： vncpasswd 在所需端口上啟用並啟動服務。 sudo systemctl enable vncserver@15100 # Enable service with the desired port. sudo systemctl start vncserver@15100 # Start service. systemctl status vncserver@15100 # Check the service is running. 在上面的示例命令中，使用的 vncserver 端口號是 21000 (5900 + 15100) 。 有關更多信息，請參閱 : start vncserver 。 TigerVNC 查看器 在 PC 上執行以下步驟以啟動 VNC 連接。 安裝 vncviewer 通過從 https://bintray.com/tigervnc/stable/tigervnc/ 下載 vncviewer64-1.10.1.exe 安裝適用於 64 位 ...

前言大綱 Cockpit 是一個交互式 Linux 服務器管理界面，獲得授權在：GNU LGPL 2.1 版。 更多細節可以在 https://cockpit-project.org/ 找到。 我們已在 Spot CORE 上安裝了此工具，以使開發人員和最終用戶可以更輕鬆地進行系統管理。 先決條件 Spot CORE 必須開機。 Spot CORE 應通過有效的以太網連接連接到機器人。 必須安裝 Spot CORE Software Release 2.1.0 或更高版本。 設置 本文檔將快速介紹為 Spot CORE 用戶推薦的功能。 Cockpit 在轉發端口 21443 上隨時可用。將來，將在 Admin Console Spot CORE Payloads 頁面上提供直接鏈接。 從 2.1.0 開始，要通過機器人訪問此端口，請使用以下地址： https://INSERT_ROBOT_IP:21443/ 。 如果 PC 通過 WiFi 連接到機器人，請訪問 https://192.168.80.3:21443/ 。 單擊“ 進階Advanced” 和“ 繼續Proceed … ”以到達登錄頁面。 使用您的標準 Spot CORE 帳戶用戶名和密碼憑據登錄。 確保您選擇“ 對特權任務重複使用我的密碼 Reuse my password for privileged tasks ”。 例如，為了調整網絡設置，這將是必需的。 登錄頁面為您提供了 Spot CORE 的“ 概覽Overview ”。 請注意，在右上角附近有一個“ 重啟Restart” 選項，如果 Spot CORE 位於遠程位置，這將非常方便。  重要說明：如果您將 Spot CORE EAP 與 Velodyne LiDAR VLP-16 一起使用，請勿調整系統時間。 請參閱下面的其他說明，專門介紹如何將以下工具與 Spot CORE 一起使用。 終端 Terminal 聯網 Networking Docker 容器 服務 Services 終端 Terminal 跳到底部選項，快速查看將在以下示例中使用的 Cockpit Terminal 頁面。 檢查 Spot CORE 軟件版本 我們的支持團隊可能會詢問您正在運行的 Spot CORE 版本...

前言大綱 Spot 的計算能力可以通過安裝在機器人上的額外計算有效載荷來擴展。波士頓動力提供 Spot CORE 和 Spot CORE AI 計算負載，但用戶也可以附加其他類型的計算負載。本文檔描述瞭如何配置軟件以在這些計算負載上運行。大多數說明描述瞭如何在 Spot CORE 上管理自定義軟件的步驟，但這些步驟也適用於其他計算負載。 計算有效載荷的目的是在機器人上運行自定義軟件應用程序，這些應用程序與機器人軟件系統和附加到 Spot 的其他有效載荷進行交互。對於 Spot CORE，我們建議使用提供的 docker 框架來安裝、配置和運行自定義軟件。本文檔在 Create Docker Images section 描述瞭如何創建 docker images，以及如何在  Manage Docker Containers   部分以兩種不同的方式管理 Spot CORE 中的 docker 容器或其他計算負載。 Portainer section  部分介紹瞭如何使用 Portainer 來管理 docker 容器。此功能是 Spot 版本 2.1 中的新增功能。  Command-line section 命令行部分描述瞭如何使用命令行工具，例如 scp、ssh 和 docker CLI（命令行界面 Command Line Interface）在計算負載中運行 docker 容器。 多個 Spot SDK 示例支持 dockerization 並作為 docker 容器運行。下面列出了主要示例，但通過複製以下示例中的 docker 配置，可以輕鬆地將所有其他示例配置為作為 docker 容器運行。 數據採集插件 Data Acquisition Plugins Ricoh Theta 檢測和跟踪 Spot Detect and Follow 網絡攝像頭圖像服務 Web Cam Image Service 創建 Docker Images 第一步是使用軟件應用程序及其依賴項創建 docker image。 Docker 容器依賴於 images 鏡像，並使用它們來構建運行時環境並運行應用程序。創建 docker image 鏡像的指令在一個文件中指定，通常命名為 Dock...

前言大綱 要記錄負載數據並除錯負載問題，為 Spot 平台開發的負載應遵守以下準則： 負載收集並生成自己的日誌數據。 外掛負載生成並發送自己的文本註釋以標記機器人日誌以供保存。 每個外掛負載組件都提供對自己的除錯數據的訪問。 負載上的邏輯決定了要記錄哪些數據以及何時記錄這些數據。 外掛負載 API 服務 API 提供了兩種用於管理和註冊外掛載荷和外掛載荷服務的服務： 外掛載荷服務 外掛載荷註冊服務 機器人目錄服務用於註冊外掛負載可能提供的服務，以便它們可以在機器人上公開。 目錄服務 目錄註冊服務 服務和負載故障 故障服務使外部客戶端能夠提出服務故障，外部客戶端可以通過機器人狀態讀取並自動顯示在平板電腦中。服務故障是一種故障，既可以來自機器人，也可以來自外部客戶端。每個服務故障都與一個服務、一個外掛載荷或兩者相關聯。 服務故障使服務和外掛載荷能夠輕鬆地向操作員顯示有關當前系統健康狀況的信息。故障應有助於操作員外掛調試和解決操作過程中出現的任何機器人外問題。 故障文檔 Fault documentation 提供了有關可用於 Spot 的不同類型故障的更多上下文。 目錄服務 RPC RPC 說明 GetServiceEntry 獲取有關特定服務的信息。 ListServiceEntries 列出請求時的所有已知服務。 DirectoryRegistrationService RPCs RPC 說明 RegisterService 由系統調用以通過機器人目錄宣布它正在託管的新服務。 UnregisterService 由系統調用以從機器人目錄中註銷服務。 UpdateService 更新託管服務的系統的 ServiceEntry。 ...

前言大綱 Spot 機器人的兩個外掛載荷端口通過 DB25 連接為機器人提供電源和通信。 機器人在每個外掛載荷端口都有一個 DB25 母連接器，如下圖所示。 請注意，引腳 1 位於右側，俯視機器人。 外掛載荷必須包括一個正確方向的配對 DB25 公接頭。 機器人提供 db25 母連接器 按類別劃分的外掛負載端口引腳 分類 腳位 規格說明 Power 12, 13, 24, 25 Voltage supply range: 35-59V Absolute Maximum Voltage: 72V Max current: 3A/pin Max power: 150W/port Bulk capacitance: 150uF/port Communication 1-4, 7, 14-17 Ethernet: 1000Base-T PPS Accuracy: 5ppm PPS Frequency: 1Hz Safety 5, 6, 18, 19 Payload power interlock Motor power interlock 外掛負載端口 PIN 規範 腳位 名稱 規格說明 1 ETH0_D_N Ethernet Pair D negative 2 ETH0_D_P Ethernet Pair D Positive 3 ...

前言大綱 Spot 專為工業用途而設計。外掛載荷設計者應該假設機器人在行走或承受工業環境中的力時可能會側倒。 碰撞保護 Spot 覆蓋有雙重碰撞保護材料，外層為 聚碳酸酯混合塑料 polycarbonate-blend plastic ，內層為發泡。外層提供耐用性並有助於在其表面區域分散來自環境的點載荷。 外掛載荷應包括一個碰撞結構，以保護敏感組件不與環境接觸。示例：圍繞並保護設備免受衝擊的剛性框架結構。應添加結構或減震材料，尤其是任何外掛載荷的邊緣和角落。 對於衝擊保護，波士頓動力公司建議外掛載荷設計師考慮 雕刻的交聯聚乙烯發泡 sculpted crosslinked polyethylene foam 作為保護材料。這種類型的可加工發泡可以輕鬆成型，並且無需外部覆蓋即可耐用。 衝擊載荷 在碰撞到堅硬的表面時，機器人的身體和與其相連的外掛載荷可能會受到高達 180 g 的衝擊。 雖然不需要與機器人接口，但想要生產強大硬件的外掛載荷開發人員應以該值或更高為目標。波士頓動力公司建議特別注意電氣連接，例如 板對板互連和焊接到 PCBA 的重型組件。 入口保護 Spot 設計用於室內和室外操作。機器人採用 IP54 密封，確保防塵和防水濺。機器人外掛載荷也應符合此標準，以確保相同的室內和室外能力。 外部佈線 如果外掛載荷包括外部電纜，則必須注意確保為機器人的動態環境提供堅固耐用的電纜管理系統。如果可能，應避免使用外部電纜。所有外部電纜都應綁緊，以盡量減少任何暴露的迴路或連接器，以免被環境夾住或夾住。 針對邊緣情況腿部干涉進行設計 當機器人斷電時，機器人的腿可能會移動到機器人上方的指定設計空間中，如下圖所示： 雖然機器人控制軟件試圖避免將腿放在這些區域，但強大的外掛載荷必須假設與腿的潛在接觸，並相應地保護外掛載荷。 啟用自行起立 當 Spot 跌倒時，它通常可以根據命令自行起立。 但是，某些外掛載荷幾何形狀會干擾自行起立行為並阻止機器人自行起立。 為了保持自行起立能力，有效載荷開發人員應尋求波士頓動力公司的進一步指導。 參考資料 Guidelines for Robust Payload Design diffuse : 擴散 polycarbonate-blend plastic : 聚碳酸酯混合塑料 sculpted : 雕刻的 sc...

前言大綱 鋁製外掛載荷導軌位於機身的左右邊緣，為將外掛載荷安裝到 Spot 提供了一種安全的方式。 導軌接受 T 形槽螺母，例如 Misumi HNTR5-5。 確保安裝螺釘突出到安裝導軌頂面以下不超過 6.3 毫米，並且 T 型槽螺母沿每個邊緣都得到完全支撐。 如果需要精確且可重複的外掛載荷定位，可以在軌道螺栓連接到機器人底盤的六個位置中的任何一個位置添加一個直徑為 4 毫米的銷。 引腳應突出 5.0 Spot尺寸和參考點 參考資料 Mounting Rails 特色、摘要，Feature、Summary: 關鍵字、標籤，Keyword、Tag:

前言大綱 負載應設計為與電纜連接器正確連接並安裝到 Spot 的頂部。 可根據要求提供詳細的 CAD。 電纜和連接器接口 波士頓動力公司提供全屏蔽、包覆成型的 DB25 電纜，用於在 Spot 的外掛載荷端口和外掛載荷之間建立連接。 為機器人設計的外掛負載應具有用於此佈線的接口，以保持 IP54 防護等級。 DB25 相對於機器人正面的正確方向 保持尺寸 (mm) 波士頓動力公司提供堅固的、環境密封的外掛載荷電纜。 外掛載荷必須確保必要的禁止區域與這些電纜上的 DB25 包覆成型兼容。 以 mm 為單位的密封壓蓋幾何形狀 負載應該在 DB25 連接器周圍包含一個小脊。 這個脊應該是大約 3 毫米高，21 毫米 x 63 毫米。 拐角半徑為 5mm。 脊壓入電纜側的泡沫墊圈以形成密封。 有關外掛載荷電纜和連接器的更多信息，請聯繫波士頓動力公司索取 3D CAD 模型。 參考資料 Mechanical Interfaces 特色、摘要，Feature、Summary: 關鍵字、標籤，Keyword、Tag:

前言大綱 Spot 可以配置為攜帶最多兩個外掛載荷。 下面描述了設計外掛載荷的注意事項。 如果設計一個外掛載荷與其他外掛載荷一起使用，您必須將所有外掛載荷的總重量控制在 14 公斤以下。 可以在此處找到機器人的 urdf 模型 及其幾何形狀。 負載端口 Spot 帶有兩個外掛載荷端口，可提供電源、通信、時間同步和安全系統集成。 如果每個端口都沒有連接蓋子或外掛載荷，機器人將無法工作。 外掛載荷寬度 安裝在身體上的外掛載荷的最大推薦寬度為 190 毫米。 更寬的外掛載荷將導致整體機動性降低和對腿部的顯著干擾。 外掛載荷設計者應避免干擾機器人的腿部，如上圖所示，避免與機器人臀部緊鄰的區域。 設計人員應包括一個扇貝或將外掛載荷升高到足以在此部分周圍創建間隙， 如粉紅色所示 。 可應要求提供 Spot 背部的 3D STEP 模型，包括外掛載荷安裝區域的詳細信息。 我們建議外掛載荷開發人員請求並研究此模型。 外掛載荷長度 請勿懸垂在機器人的前部或後部，因為這會降低機動性。 在特殊情況下，可以修改軟件以支持更大的範圍，但我們建議留在給定的設計空間內。 外掛載荷高度 外掛載荷的高度會影響機器人的自恢復能力並增加重心的高度。 保持低重心，因為如果頭重腳輕，機器人可能無法自行調整。 外掛載荷重量 Spot 可以支持分佈在機器人頂部的 14 公斤總組合容量。 該總外掛載荷容量必須包括所有外掛載荷。 如果組合的質心位於前後臀部之間，Spot 可以更好地處理有效載荷質量。 如果總外掛載荷質量集中在機器人的中間，Spot 將更加靈活並且不太可能墜落。 外掛載荷支路干擾 Spot 的腿的運動範圍非常廣泛，如下所示。 當機器人爬樓梯、從坐姿過渡到站姿以及自立時，膝蓋可能會高於機器人的頂部平面，在那裡可以安裝外掛載荷。 即使遵循這些準則，機器人腿也可能會接觸到外掛載荷。 這被認為是正常的，外掛載荷的設計應堅固耐用，以承受偶爾與腿的接觸。 機器人腿 ROM 的等距視圖和俯視圖 機器人的腿可以在機器人背部上方和上方延伸。 可應要求提供機器人身體的 3D Step 模型，包括典型的腿部擺動區域。 發送郵件至 support@bostondynamics.com。 使用機械臂，外掛載荷清空區域 使用機械臂下方，外掛載荷清空區域 臂重 8 公斤。總組合外掛載荷重量應在 14 公斤最大外掛載荷...