SpotCORE系統管理工具：Cockpit

前言大綱

Cockpit 是一個交互式 Linux 服務器管理界面，獲得授權在：GNU LGPL 2.1 版。 更多細節可以在 https://cockpit-project.org/ 找到。

我們已在 Spot CORE 上安裝了此工具，以使開發人員和最終用戶可以更輕鬆地進行系統管理。

先決條件

  • Spot CORE 必須開機。
  • Spot CORE 應通過有效的以太網連接連接到機器人。
  • 必須安裝 Spot CORE Software Release 2.1.0 或更高版本。

設置

本文檔將快速介紹為 Spot CORE 用戶推薦的功能。 Cockpit 在轉發端口 21443 上隨時可用。將來，將在 Admin Console Spot CORE Payloads 頁面上提供直接鏈接。 從 2.1.0 開始，要通過機器人訪問此端口，請使用以下地址：https://INSERT_ROBOT_IP:21443/。 如果 PC 通過 WiFi 連接到機器人，請訪問 https://192.168.80.3:21443/。 單擊“進階Advanced”和“繼續Proceed …”以到達登錄頁面。

使用您的標準 Spot CORE 帳戶用戶名和密碼憑據登錄。 確保您選擇“對特權任務重複使用我的密碼 Reuse my password for privileged tasks”。 例如，為了調整網絡設置，這將是必需的。

登錄頁面為您提供了 Spot CORE 的“概覽Overview”。 請注意，在右上角附近有一個“重啟Restart”選項，如果 Spot CORE 位於遠程位置，這將非常方便。 

重要說明：如果您將 Spot CORE EAP 與 Velodyne LiDAR VLP-16 一起使用，請勿調整系統時間。

請參閱下面的其他說明，專門介紹如何將以下工具與 Spot CORE 一起使用。

終端 Terminal

跳到底部選項，快速查看將在以下示例中使用的 Cockpit Terminal 頁面。

檢查 Spot CORE 軟件版本

我們的支持團隊可能會詢問您正在運行的 Spot CORE 版本。 此信息可以在管理控制台的註冊負載頁面或平板電腦應用程序的設置頁面上找到。 通過在 Spot CORE 上運行以下命令，還可以更詳細地找到此信息。 下麵包含一個使用 Cockpit Terminal 的示例。

cat /etc/spotcore-release

聯網 Networking

網絡頁面可能是 Spot CORE 用戶最常用的界面。 2.1.0 版或更高版本 Spot CORE 的默認基礎映像現在使用 NetworkManager 來配置網絡設置，它提供了一個乾淨的 Cockpit 界面。

Spot CORE WiFi 網絡設置

以下是 2.1.0 版或更高版本的推薦程序，說明如何使用 WiFi 適配器將 Spot CORE 連接到互聯網。

  • 插入 Ubuntu 18.04 兼容的 USB WiFi 適配器。
  • 將 WiFi 適配器連接到接入點。
  • 調整網絡設置以與 Internet 通信。
  • 將 USB WiFi 適配器插入 Spot CORE，注意設備顯示為附加接口。 如果 WiFi 適配器未出現，則該適配器可能不支持 Ubuntu 18.04 附帶的默認 Linux Kernel 4.15。 使用不同的適配器或安裝驅動程序更新。

下一步是將 WiFi adapter 連接到無線接分享器。 有幾種方法可以執行此任務，但我們建議使用Cockpit Terminal，因為這將是最快的。 請注意，也可以使用 SSH、VNC 或將顯示器、鍵盤和鼠標插入 Spot CORE 的標準桌面環境連接到無線接分享器。

返回 Cockpit 終端並使用下面包含的簡明說明或按照此處的詳細說明從終端配置您的 WiFi adapter。

nmcli d # List interface names.
nmcli r wifi on # Turn WiFi radio on.
nmcli d wifi list # List available WiFi networks.

從列出的無線分享器，將以下命令的大寫字母替換為您想要的 WiFi 網絡和密碼。 

sudo nmcli d wifi connect "MY_WIFI" password "MY_PASSWORD"
下面是運行上述命令的示例。

連接成功會顯示如下。

但是，要測試互聯網連接，請嘗試 ping google.com。按 Crtl + C 退出。

您會注意到 ping 請求沒有通過。 Destination Host Unreachable。 請注意，在命令 ip route 之後的路由表中，Boston Dynamics 為接口 enp2s0 配置了最低度量的默認網關，以便默認情況下將所有網絡流量路由到機器人。

返回網絡頁面以調整干擾接口設置。 請注意，新的無線接口現已啟用。 選擇接口 enp2s0 並查看以下選項。

為了連接到互聯網，刪除 enp2s0 的 IPv4 默認路由。選擇 IPv4 設置，通過單擊地址 192.168.50.5/24 via 192.168.50.3。

重要註記：

默認情況下，Boston Dynamics 包含 2 條預定義路由，這些路由將把出站通信從 Spot CORE 路由到明確定義的網關、Spot 的接入點 192.168.80.0 和 Spot 的以太網端口 10.0.0.0，而不是默認網關。

僅當刪除默認網關以訪問 Internet 時才需要這些路由。

到 10.0.0.0 的路由僅在用戶未在機器人管理控制台上調整以太網網絡設置時有效。

要訪問互聯網，請刪除地址下的默認網關（第三個字段），如下圖所示並應用這些更改。 我們將路由到互聯網，而不是將所有流量路由到機器人。

進行上述更改可能會影響波士頓動力集成或客戶集成。 如有必要，調整其他網絡設置。

在沒有網關的情況下，再次嘗試從終端 ping google.com。按 Crtl + C 退出。

Ping 請求有效！ Spot CORE 現在可以訪問 Internet。請注意，在命令 ip route 之後的路由表中，唯一的默認路由是新的 WiFi 適配器。

Docker 容器

這是用於管理在 Spot CORE 上運行的 docker 容器的最小界面。 波士頓動力公司建議使用 Portainer 進行 docker 管理，而不是使用此處提供的說明。 不幸的是，Cockpit Docker Containers 應用程序目前不允許本地 docker 鏡像 .tar 上傳。

服務

服務和日誌頁面很有幫助。 Boston Dynamics velodyne_service 默認在所有 Spot CORE 上運行。 該服務執行兩項主要任務：

與 Velodyne LiDAR VLP-16 模型通信以增強 Spot 自主性。

提供自動有效載荷註冊。

對於遇到 Spot CORE LiDAR 或 Payload 註冊問題的客戶，請聯繫 support@bostondynamics.com。 為了快速診斷此問題，支持人員可能會要求通過 SSH 進入 Spot CORE 並檢查 velodyne_service 的狀態並抓取日誌。 使用 Cockpit 界面可以輕鬆完成此任務。

在靠近右上角的搜索欄中輸入“velodyne_service”。

並選擇 velodyne_service。

在此頁面上，請注意服務已正確運行和註冊。可以在日誌頁面上執行類似的搜索過程以獲取更多詳細信息。

請注意，您仍然可以使用終端訪問系統服務狀態和日誌。

systemctl status velodyne_service

或是

journalctl -f -u velodyne_service

附加 Cockpit 文件

點擊 ? Cockpit 界面右上角的幫助，將引導您找到有關 Web 控制台或特定頁面本身的文檔。


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