負載配置要求 Payload configuration requirements

前言大綱

Spot 可以配置為攜帶最多兩個外掛載荷。 下面描述了設計外掛載荷的注意事項。 如果設計一個外掛載荷與其他外掛載荷一起使用，您必須將所有外掛載荷的總重量控制在 14 公斤以下。 可以在此處找到機器人的 urdf 模型及其幾何形狀。

負載端口

Spot 帶有兩個外掛載荷端口，可提供電源、通信、時間同步和安全系統集成。

如果每個端口都沒有連接蓋子或外掛載荷，機器人將無法工作。

外掛載荷寬度

安裝在身體上的外掛載荷的最大推薦寬度為 190 毫米。 更寬的外掛載荷將導致整體機動性降低和對腿部的顯著干擾。 外掛載荷設計者應避免干擾機器人的腿部，如上圖所示，避免與機器人臀部緊鄰的區域。

設計人員應包括一個扇貝或將外掛載荷升高到足以在此部分周圍創建間隙，如粉紅色所示。 可應要求提供 Spot 背部的 3D STEP 模型，包括外掛載荷安裝區域的詳細信息。 我們建議外掛載荷開發人員請求並研究此模型。

外掛載荷長度

請勿懸垂在機器人的前部或後部，因為這會降低機動性。 在特殊情況下，可以修改軟件以支持更大的範圍，但我們建議留在給定的設計空間內。

外掛載荷高度

外掛載荷的高度會影響機器人的自恢復能力並增加重心的高度。 保持低重心，因為如果頭重腳輕，機器人可能無法自行調整。

外掛載荷重量

Spot 可以支持分佈在機器人頂部的 14 公斤總組合容量。 該總外掛載荷容量必須包括所有外掛載荷。 如果組合的質心位於前後臀部之間，Spot 可以更好地處理有效載荷質量。 如果總外掛載荷質量集中在機器人的中間，Spot 將更加靈活並且不太可能墜落。

外掛載荷支路干擾

Spot 的腿的運動範圍非常廣泛，如下所示。 當機器人爬樓梯、從坐姿過渡到站姿以及自立時，膝蓋可能會高於機器人的頂部平面，在那裡可以安裝外掛載荷。 即使遵循這些準則，機器人腿也可能會接觸到外掛載荷。 這被認為是正常的，外掛載荷的設計應堅固耐用，以承受偶爾與腿的接觸。

機器人腿 ROM 的等距視圖和俯視圖

機器人的腿可以在機器人背部上方和上方延伸。

可應要求提供機器人身體的 3D Step 模型，包括典型的腿部擺動區域。 發送郵件至 support@bostondynamics.com。

使用機械臂，外掛載荷清空區域


使用機械臂下方，外掛載荷清空區域


臂重 8 公斤。總組合外掛載荷重量應在 14 公斤最大外掛載荷限制內。


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