Velodyne

前言大綱

此示例演示如何使用 Velodyne 服務查詢點雲。 它與機器人進行身份驗證並設置 PointCloudClient。 設置客戶端后，它會輪詢服務以獲取更新的點雲並使用  Pyplot  顯示它們。

設置相依性

此示例需要使用 python3 運行並安裝 Spot SDK。 它還需要 PyQt5。 在 Linux 上，建議不要通過 pip 安裝它，以便系統主題正常工作。 為了在虛擬環境中使用系統 PyQt 包，請使用 --system-site-packages 創建 virtualenv。 有關相依性列表，請參閱 requirements.txt 文件。 使用以下命令通過 pip 安裝依賴項：

Linux:

python -m pip install -r requirements.txt
sudo apt install python3-pyqt5 python3-pyqt5.qtopengl qt5-style-plugins

Windows:

py.exe -3 -m pip install -r requirements.txt
py.exe -3 -m pip install PyOpenGL pyqt5

運行範例：

python client.py --username USER --password PASSWORD ROBOT_HOSTNAME

參考資料

• Using the Velodyne Point Cloud Service

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