上傳和執行編排序列Upload and Execute Choreography Sequence

前言大綱

此範例說明如何使用編排服務將現有編排序列上傳到機器人，並讓機器人執行上傳的例程routine。 Choreography Service 文檔 中進一步描述了編排服務的術語和 api。

急停E-Stop

您必須單獨啟動軟件 E-Stop 才能運行此範例。請參閱 Spot SDK 中的 緊急停止範例 the E-Stop examples  或使用平板電腦作為緊急停止。

設置相依性

此範例需要安裝 bosdyn API 和客戶端，並且必須使用 python3 運行。使用 pip，可以使用以下命令安裝這些相依性：
python3 -m pip install -r requirements.txt

運行範例

python3 upload_choreographed_sequence.py --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP

有一個可選參數 --choreography-filepath 可用於將絕對（或相對）文件路徑傳遞給保存為 protobuf 文本文件的編排例程。 如果未提供此參數，則示例程序將使用 default_dance.csq 文件作為要加載到機器人的編排序列。


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