技術講座：改變遊戲規則的自動化，敏捷移動機器人入門(Gamechanging Automation: Getting Started with Agile Mobile Robots)




























觀察心得結論

  • SPOT sensors can detect about 2m's, but has en-hence model up ot 50m's
  • 一般工業客戶的驗證流程: Mobility=>Autonomy=>Sensing=>App
    • Mobility: Test grates and stairs at mock site
    • Autonomy: Test autonomy in open areas at mock site
    • Sensing: Test gas sensor and LIDAR on real site
    • App: Test operator rounds on real site

專業用語

  • POC: 概念性驗證(Proof of Concept；POC)正如其字面意義一般，是1種架構師(Architect)為了「驗證」概念是否能確實執行，所擷取出最精要、核心的解決方案(Solution)，以作為解釋架構的概念依據。 ... 這個原型的功用在確定系統架構的大方向，然後才是校正細節。
  • Metadata: 元資料，又稱詮釋資料、中介資料、中繼資料、後設資料等，為描述其他資料資訊的資料。有三種不同類型的元資料，分別是記敘性元資料、結構性元資料和管理性元資料。 記敘性元資料描述了用於發現與辨別意義的資源。它可以包括如標題、摘要、作者和關鍵字等元素。 結構性元資料是有關於資料容器的元資料，指示如何整理其中複合的物件。
  • buy-in: 支持的承諾
  • Leverage: 槓桿作用
  • Hypothese: 假說
  • Grates: 繁重吵雜的
  • Pilot: 暫時的、試驗性的
  • Tedious process: 繁瑣的作業流程
  • Recap: 回顧




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Ubuntu 常用指令、分類與簡介

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常用指令分類與簡介 大綱 前言 常用指令 指令分類 前言 在 Ubuntu 中我們可以打開終端機 (Ctrl+Alt+T) 進行指令操作，就可以透過指令來管理檔案、系統與網路管理。 在說明指令 $ls(1) ， $ 表示命令提示符號， ls 表示指令本身， (1) 表示本指令是在手冊第一章節中，詳細說明請參閱► 線上手冊(man page) 一般指令格式 ► $指令  [選項]  [選項值] 該指令的所有用法  ► $指令 --help 指令是由英文單字縮寫構成，因為指令繁多，所以理解指令原文，就很容易記住了。列如  ►ls：list (中文為列表) 。 常用指令 clear(1) ► 清空螢幕，當終端機列出資料太多。 $clear cd(1)► change directory，移動進入資料夾 $cd ./examples ► 移動到目前資料夾下的 examples 資料夾。 $cd ~  ► 移動到使用者home家目錄：~。 $cd ..  ► 移動到上一層目錄 :  ..。 $cd / ► 移動到根目錄 :  /。 $cd !$ ►移動到前一個命令最後一個參數指定的目錄。 pwd(1) ► print work directory，印出目前工作目錄。 $pwd ls(1) ► list - 查看檔案及子目錄。 $ls ► 列出資料夾、檔案名稱。 $ll  ► 就是  $ls -l : 將資料以列表形式呈現，並且包含檔案細部資料(屬性、權限、時間…) $ls temp  ► 列出資料夾temp 內資料。 $ls -la ► 列出詳細資料和隱藏資料，-l 列出詳細資料，-a 列出隱藏資料。 $ ls *.md ► 列出部分檔案：列出為 .md 的檔案。 cp(1) ► copy，複製檔案。 $echo "TEST" >  README.md ►將字串 "TEST"存新檔案 "README.md" $cp README.md  test.txt ►複製 README.md 另存為 test.txt $cp <file> <dir> ►複製檔案 file 到目錄 dir 下面。 $...
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網路設定必要參數IP、netmask(遮罩)、Gateway(閘道)、DNS

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網路設定必要參數 前言 IP 位址 netmask(遮罩) : 因為 network IP 與 broadcase IP 都可以透過 IP/Netmask 計算出來，因此需要 IP 位址與 Netmask 即可。 Gateway(閘道) 的 IP 位址： 此外，還需要考慮到路由裡面的 Default Gateway 才能夠正確的將非同網域的封包給他傳送出去。 DNS server 的 IP 位址： 想要使用主機名稱上網，就一定要有 DNS server 的 IP 位址才行。 IP: 由 192.168.1.1~192.168.1.254 Netmask(遮罩): 255.255.255.0 Network: 192.168.1.0 Broadcast: 192.168.1.255 Gateway: 每個環境都不同，請自行詢問網路管理員 DNS: 也可以直接設定成 168.95.1.1。台灣地區常用的有中華電信提供的 168.95.1.1 以及 google 提供的 8.8.8.8  與 8.8.4.4 來設定。 那這些參數都需要使用者自己手動來設定嘛？基本上網路參數的給予跟你的主機所在的環境有關系。如果是自己教室內部的環境， 自己指定私有 IP 位址後，再跟計中要一個 public IP 的參數即可～如果是一般住家，可以考慮 ADSL、光纖到府、第四台纜線的網路等等， 如果是跟 ISP 申請伺服器代管，就可以透過手動設定 IP 來處置。基本上，常見的網路參數取得方式有： 自動取得：學名為 dhcp 這個協定，通常使用 auto 取代此方法。網路參數統一放置於 DHCP server 上面，用戶端電腦開機時會去詢問 DHCP 伺服器， 藉以得到正確的網路參數的方式，常見於宿舍網路環境與辦公環境下。 手動設定：手動處理 (manual) 的方式，自己向 ISP 取得相關的網路參數，直接手動設定好網路參數之意。 常見於伺服器本身的環境設定中。 撥接：台灣地區包括 ADSL 以及中華電信光世代，對外都是走電話線，或者是 CAT5 (通常最多到 CAT 5e) 的網路線，只是都附掛在電話上， 需要透過數據機撥接的情況，這種情況的 IP 網路參數也是由 ISP 機房主動分配的，使用者無法手動設定。 第四台纜線 (Cable)：透過電視纜線，第四台提供的線路...
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iptables的觀念與使用

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iptables的觀念與使用 1.前言 "iptables" 主要是第一層 : 封包過濾式的 netfilter 防火牆，他不是一種服務，是操作netfilter的命令。 Ubuntu server環境，防火牆有很多選擇，從最為易用便捷的 "ufw" 防火牆(Ubuntu預設)，到較新的動態防火牆 " Firewalld "，再到較為專業的防火牆 "iptables"  一應俱全，如何選擇一款合適的防火牆呢？沒有標準答案，但肯定有最合適的選擇。 其中，iptables 這個工具功能全面強大，可以實現很多 ufw 及  Firewalld無 法完成的網絡功能，推薦有一定基礎的用戶使用。 2.理論與觀念 正確的觀念，才能理解，才能正確地應對不同的入侵方式。 iptables防火牆的結構 iptables 是Linux中功能最為強大的防火牆，使用靈活，可以對流入和流出伺服器的數據包進行很精細的控制，當然如果只是用來開啟或禁止某個網絡服務的某個網絡埠，它和 ufw 以及Firewalld都差不多 iptables的三大核心要素是表，鏈和規則。 一言以蔽之，iptables是表的集合，包含四張表(常用的三張 filter, nat, mangle)，表則是鏈的集合，每個表都包含若干個鏈， 而鏈則是規則的集合，真正過濾規則是屬於鏈，iptables的處理流程如下圖所示: 從上圖可觀察到Kernel處理和過濾數據包的流程，描述了封包進入主機到離開主機，會經過哪些tables，這些tables裡面會寫規則，進行放行或攔截。 大致上你可以發現數據包在主機流通時有四張表、五個階段: iptables 四張表(彩色的部分) filter :  整個iptables最關鍵的表，實現封包的過濾，可以由INPUT,FORWARD,OUTPUT這三個能夠實現過濾功能的鏈組成。 nat  :   學過網路的人應該都知道NAT(Network Address Translation)網路地址轉換，正是應為有了這項技術才使得我們現今還能夠有IPv4可以使用，在iptables中也可以實現NAT的相關功能, 例如SNAT, DNAT, MASQUERADE等功能，nat表可以由PREROUTING, FORWARD, P...
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了解、分析登錄檔 - log

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Python 與SQLite 資料庫

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如何撰寫Shell Script 前言 Shell 是一種讓使用者可以和作業系統 Kernel（核心用來控制 CPU、記憶體、硬碟等硬體）互動溝通的橋樑。Shell Script 主要是使用在 Linux 和 MacOS 等 Unix-like 作業系統的自動化操作指令的程式語言。其透過 Shell 命令列直譯器來執行（我們這邊主要使用 bash shell，其他的 Unix shell 觀念大致類似）。 一般情況 Shell Script 常用於系統管理、自動化操作檔案、自動化重複的指令碼、分析 log 等文件檔案、列印呈現我們想要的資料等，透過程式語言的使用來減少重複瑣碎的工作，所以若能妥善使用將提升不少開發者和軟體工程師的日常工作效率。 流程步驟 1. 編輯檔案 一般我們會使用 .sh 副檔名來命名 Shell Script 檔案。然後將該檔案設定為可執行： 這邊以demo.sh 為範例。 更改檔案 +x 的執行權限。 chmod +x demo.sh 可以透過檢視檔案詳細資料觀看是否已有 +x 的執行權限 $ls -l demo.sh # -rwxr-xr-x 1 user staff 106 Nov 16 10:41 demo.sh 2. 第一行: 宣告 # 宣告使用 /bin/bash 這是Linux預設的Shell 為bash，若你使用的是其他的Shell，如: csh, sh, ksh，請改為 /bin/bash=> /bin/csh....。 3. 程式內容直接使用Shell Command 接著，我們先利用一個簡單的範例：將目前執行 process 的 PID 依照數字大小排序，取出前 10 名，來了解撰寫 Shell Script 的基本架構。 # 宣告使用 /bin/bash #!/bin/bash echo "=== 將目前執行 process 的 PID 依照數字大小排序，取出前 10 名 === " # ps 為列出 process 相關資訊，透過 | pipe 管線傳遞資料。awk 可以根據 pattern 進行資料處理（這邊印出第一欄 PID）而 sort 是進行排序，其排序時，預設都是把資料當作字串來排序，若想讓資料根據實際數值的大小來排序，可以加上 -n 參數。-r 則是由大到小排序，預設是...
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查詢指令或設定 -Linux 線上手冊 - man

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 Linux 線上手冊（man page） man page（manual page 的簡寫）是在 UNIX/Linux 系統上特有的說明文件格式，在這個領域大家都會直接稱呼這樣的文件為 man page。 參考網址 : Ubuntu manuals官 網   (外連結) ， Michael Kerrisk - man page (外連結)  。 基本查詢 一般稍微有經驗的 Linux 使用者大概都知道使用 man 指令加上要查詢的說明主題來閱讀線上手冊，通常主題的名稱就是指令或是函數的名稱，例如查詢 ls 的用法： $man ls $ls(1)、$kill(1)  ....可用指令檢視不同章節的介紹。 指定章節（Section） Linux 的線上手冊分為幾個主要的章節（sections），每個章節對應不同的類別： man 1 ：執行檔或程式或是 shell 指令。如: ls、kill ....等。 man 2 ：系統呼叫（system calls，Linux 核心所提供的函數）。 man 3 ：函式庫或例行工作。 man 4 ：特殊檔案（通常位於 /dev）。 man 5 ：檔案格式與協定，如 /etc/passwd。 man 6 ：遊戲。 man 7 ：雜項（巨集等，如 man(7)、groff(7)）。 man 8 ：系統管理者指令（通常是管理者 root 專用的）。 man 9 ：內核中的接口和子程序（非標準）。 而在線上手冊中的文件都會以小括弧來標明該文件所屬的章節，例如 LS(1) 就代表這份文件隸屬於第 1 個章節。 有些時候一個主題名稱在不同章節中有不同的說明文件，如果查詢一個主題的時候沒有指定章節，預設會依照 1 n l 8 3 2 3posix 3pm 3perl 5 4 9 6 7 這個順序來搜尋，然後顯示第一個搜尋到的章節。 例如 passwd 這個主題有 passwd(1) 與 passwd(5) 兩個章節，如果不指定章節的話： $man passwd 就會顯示 passwd(1)，而若要查詢 passwd(5) 的話，就要明確指定章節數： $man 5 passwd 列出所有章節 有時候我們對於某個主題有興趣，但是卻不知道該主題有哪些章節可以查詢，這時候就可以使用 -a...
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網路相關之指令 前言 在 Ubuntu 中我們可以打開終端機 (Ctrl+Alt+T) 進行指令操作，就可以透過指令來管理檔案、系統與網路管理。 在說明指令 $ls(1) ， $ 表示命令提示符號， ls  表示指令本身， (1)  表示本指令是在手冊第一章節中，詳細說明請參閱► 線上手冊(man page) 一般指令格式 ► $指令  [選項]  [選項值] 該指令的所有用法  ► $指令 --help 指令是由英文單字縮寫構成，因為指令繁多，所以理解指令原文，就很容易記住了。列如 :   ls：list (中文為列表) 。 網路參數設定使用的指令 任何時刻如果你想要做好你的網路參數設定，包括 IP 參數、路由參數與無線網路等等，就得要瞭解底下這些相關的指令才行！其中以 ifconfig 及 route 這兩支指令算是較重要的喔！ ^_^！當然，比較新鮮的作法，可以使用 ip 這個彙整的指令來設定 IP 參數啦！ ifconfig ： 查詢、設定網路卡與 IP 網域等相關參數。 ifup, ifdown ： 這兩個檔案是 script，透過更簡單的方式來啟動網路介面。 route  ：查詢、設定路由表 (route table)。 ping   :  Packet Internet Groper，網路檢測工具。 ip  ：複合式的指令， 可以直接修改上述提到的功能。 nmap  :  偵測非本機上的其他網路主機。 netstat :  看本機網路連線與後門。 iptables :  主要是第一層 : 封包過濾式的 netfilter 防火牆，他不是一種服務，是操作netfilter的命令。 traceroutes :  檢查從你的電腦到網路另一端的主機是走的什麼路徑。 host :  查出某個主機名稱的 IP。 nslookup :  查詢 DNS 回應是否正常。 nmcli :  查詢所有系統的網路界面。 網路硬體檢查 :使用 dmesg 跟 lspci  其他常用 :  #ifconfig(8)...
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