SPOT機械狗的行動能力限制

電池電力限制

  • 在沒有附載外掛的形況下，電池可使用時間為 : 90分鐘(最少)。
  • 待機時間 :  180分鐘。
  • 充電時間 : 120分鐘。

環境地形限制

  • 操作溫度在 : -20°C  到 45°C 之間。
  • 人員直接控制操作，距離限制在 : 4 m。
  • 環境光線亮度，要保持大於 :  > 2 Lux 流明燭光。
  • 最大坡度限制 : ±30° 。
  • 最大階梯高度 : 300 mm(12")。
  • 樓梯的平面與高度要介於175 x 255-280 mm, 而最大跨度為 300 mm，(7"rise & 10"-11" run)。

操作限制

  • 人與機器狗Spot至少保持安全距離: 2m 。
  • 機器狗Spot最大速度 : 1.6 m/s。      
  • 外掛附載最大重量限制 : 14 kg (30.8 lbs)。
  • 緩衝間隔 : 最小 3"(7.5cm)  -  最大 20"(50cm)
  • 基準標記(Fiducial)  :  貼基準點平貼在垂直牆壁上，距離地面 18-24 英寸之間(45-60cm)。放置在間距最少跨越 3m 且特徵有限的區域，放置在固定位置。避免光線不一致或昏暗的區域、背光、會被阻擋、損壞、移動或移除的地方。
  • 機器狗Spot身體要保持水平，否則需要校正或維修。
  • 機器狗Spot信號丟失：3秒鐘無控制器通信後，Spot將坐下。 8秒無通訊後，Spot將關閉其電動機。
  • 機器狗Spot跌倒檢測：當Spot檢測到跌倒時，電動機立即斷電。 不要急著去抓Spot，先在控制面板按下STOP模式。
更詳細說明，請參考 : 3-1.使用限制與注意事項 、3-2.錯誤使用方式。




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Ubuntu 常用指令、分類與簡介

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常用指令分類與簡介 大綱 前言 常用指令 指令分類 前言 在 Ubuntu 中我們可以打開終端機 (Ctrl+Alt+T) 進行指令操作，就可以透過指令來管理檔案、系統與網路管理。 在說明指令 $ls(1) ， $ 表示命令提示符號， ls 表示指令本身， (1) 表示本指令是在手冊第一章節中，詳細說明請參閱► 線上手冊(man page) 一般指令格式 ► $指令  [選項]  [選項值] 該指令的所有用法  ► $指令 --help 指令是由英文單字縮寫構成，因為指令繁多，所以理解指令原文，就很容易記住了。列如  ►ls：list (中文為列表) 。 常用指令 clear(1) ► 清空螢幕，當終端機列出資料太多。 $clear cd(1)► change directory，移動進入資料夾 $cd ./examples ► 移動到目前資料夾下的 examples 資料夾。 $cd ~  ► 移動到使用者home家目錄：~。 $cd ..  ► 移動到上一層目錄 :  ..。 $cd / ► 移動到根目錄 :  /。 $cd !$ ►移動到前一個命令最後一個參數指定的目錄。 pwd(1) ► print work directory，印出目前工作目錄。 $pwd ls(1) ► list - 查看檔案及子目錄。 $ls ► 列出資料夾、檔案名稱。 $ll  ► 就是  $ls -l : 將資料以列表形式呈現，並且包含檔案細部資料(屬性、權限、時間…) $ls temp  ► 列出資料夾temp 內資料。 $ls -la ► 列出詳細資料和隱藏資料，-l 列出詳細資料，-a 列出隱藏資料。 $ ls *.md ► 列出部分檔案：列出為 .md 的檔案。 cp(1) ► copy，複製檔案。 $echo "TEST" >  README.md ►將字串 "TEST"存新檔案 "README.md" $cp README.md  test.txt ►複製 README.md 另存為 test.txt $cp <file> <dir> ►複製檔案 file 到目錄 dir 下面。 $...
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