手臂和機動命令 Arm and Mobility Command

前言大綱

此範例程序顯示同時發送移動性和手臂命令。 它演示如何初始化 SDK 以與機器人對話，以及如何命令 Spot 在軌跡中行走，同時在軌跡中移動手臂。

了解Spot編程

為獲得最佳學習體驗，請使用 SDK 的 docs/python 目錄中的 快速入門指南 Quickstart Guide 。這將幫助您正確設置 Python 編程環境。

常見問題

請記住，您需要單獨啟動軟件急停。急停編程示例在 這裡。

確保按下 Spot 後面板上的 Motor Enable 按鈕。

確保 Spot 直立放置，電池倉位於最靠近地板的一側。

設置相依性

此範例需要安裝 bosdyn API 和客戶端，並且必須使用 python3 運行。使用 pip，可以使用以下命令安裝這些相依性：
python3 -m pip install -r requirements.txt

運行範例

請注意，此演示會導致機器人行走並移動其手臂。 您可以控制機器人的移動量（請參閱 _L_ROBOT_SQUARE 和 _L_ARM_CIRCLE），但無論如何，使用此演示時，機器人在每個方向上至少應有 (_L_ROBOT_SQUARE+3) 米的空間。 默認情況下，_L_ROBOT_SQUARE 為 0.5，因此未修改的示例周圍應有 ~3.5m 的空間。

運行示例：

python3 arm_and_mobility_command.py --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP

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