創建急停端點

前言大綱

此範例是 Spot 機器人的急停控制器。 該範例註冊為 Spot 機器人的急停端點，並為用戶提供了一個易於使用的界面來觸發機器人中的急停。 有關急停功能如何工作的信息，請參閱主要 SDK 文檔。

設置相依性

此範例需要安裝 bosdyn API 和客戶端，並且必須使用 python3 運行。使用 pip，可以使用以下命令安裝這些相依性：
python3 -m pip install -r requirements.txt

運行範例

python3 estop_gui.py --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP

要在沒有 GUI 的情況下運行範例：

python3 estop_nogui.py --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP

圖形用戶界面版本 GUI Version

該範例的 GUI 版本有兩個按鈕。 紅色 STOP 按鈕啟動機器人的 E-Stop 系統，關閉所有電機的電源。 此操作還將急停狀態更改為 ESTOP_LEVEL_CUT。 要釋放 E-Stop 並將機器人轉換到操作狀態，請按下綠色的釋放 Release  按鈕 。

沒有 GUI 的命令行版本

與 GUI 版本的用法類似，範例的非 GUI 版本使用 Space 來啟動急停系統，使用 r 來釋放它。


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