圖形導航視圖 Graph Nav View Map

前言大綱

這是一個用於打開、解析和查看 GraphNav 地圖的示例程序。此示例可與使用 Autowalk 或 GraphNav 的命令行界面生成的 GraphNav 地圖一起使用。

設置相依性

此示例需要 VTK（可視化工具包）和 Numpy，並且需要 python 3。使用 pip，可以使用以下命令安裝這些依賴項：

python3 -m pip install -r requirements.txt

運行示例

使用 AutoWalk 或命令行界面記錄地圖。 （如果使用 Autowalk，請使用 USB 纜線將地圖從 Documents/bosdyn/autowalk/your_map.walk 傳輸到本地計算機）。 地圖應該是以下形式的目錄：

- /your_map.walk
    + graph
    - waypoint_snapshots
    - edge_snapshots

運行地圖查看器

python3 -m view_map <path_to_your_map_directory>

相機控制

• R : 重置相機
• Left Mouse 鼠標左鍵：旋轉相機
• Right Mouse 鼠標右鍵：放大/縮小。
• Middle Mouse 鼠標中鍵：平移相機。

GraphNav 地圖結構

GraphNav 地圖由航點和航點之間的邊組成。 航路點由參考幀、名稱、唯一 ID 和關聯的原始數據組成。 航點的原始數據存儲在所謂的“快照”中。 多個航路點可以共享同一個快照。

原始數據包括 特徵雲 feature clouds、四月標籤檢測 April tag detections、圖像 imagery、地形圖terrain maps ...等。

邊由從一個航路點到另一個航路點的有向邊和估計兩個航路點之間 3D 空間關係的變換組成。

地圖沒有全球坐標系（例如 GPS 坐標）。 只有航點之間的相對轉換是已知的。

了解地圖查看器

地圖查看器將航點顯示為軸（紅色、綠色和藍色箭頭），其中“z”軸為藍色，“x”軸為紅色，“y”軸為綠色。 它們由代表邊緣的白線連接。

在航點周圍，地圖查看器顯示 特徵雲 feature clouds。 特徵雲 是與機器人相機中檢測到的邊緣特徵相對應的點的集合。 特徵雲按高度著色，其中藍色較高，紅色較低。

查看器還將 april tag detections  顯示為標有基準 ID 的藍色方塊。 如果具有相同 ID 的多個基準彼此靠近顯示，則表示在不同時間進行了多次檢測。

參考資料

• GraphNav Map Viewer

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