Spot CAM 規格、配置、操作和故障排除

主旨

在本文中，了解可用的 Spot CAM 外掛負載配置和規格，包括連接、授權、更新和操作 Spot CAM 的說明。

前言大綱

Spot CAM 是一種外掛載荷，可以拍攝 360 度全景圖像，還可以播放視頻和接收音頻。Spot CAM 顯著提高了機器人的圖像採集能力，並在 Spot 在空間中移動時為操作員提供更好的態勢感知。

Spot CAM 可用於前置或後置配置。

可以在 Spot CAM (Spot CAM+) 上安裝可選的PTZ攝像頭(pan-tilt-zoom左右平移-上下傾斜-變焦)，以執行詳細的檢查任務。每個攝像頭還為 Spot 平台增加了重要的 Autowalk 功能。

大綱

關於 Spot CAM

Spot CAM 有不同的配置：前置或後置，帶或不帶 PTZ 攝像機，帶或不帶 PTZ 光學和熱成像。Spot CAM 連接到 Spot 機器人上的標準外掛負載端口。
Spot CAM and Spot CAM + PTZ camera

前置式 Spot CAM 面朝前。後置 Spot CAM 向後旋轉但仍面向前方，並在球形攝像機和 PTZ 攝像機之間包含一個集成墊片，以便在向前瞄準時為攝像機提供更高的視角。用戶不可更改其後部和前部安裝版本。

Spot CAM, Spot CAM+, Spot CAM+IR front-mount variants

Spot CAM+IR rear-mount variant

Spot CAM 功能包括：

  • 可創建 360 度全景的球面相機
  • 可選的具有 30 倍光學變焦的平移-傾斜-變焦 (PTZ) 攝像機
  • 可選的平移-傾斜-變焦 (PTZ) 攝像頭，具有 30 倍光學變焦和集成輻射測量 FLIR Tau2 四對LED燈
  • 兩個用於廣播音頻的揚聲器
  • 兩個用於接收音頻的麥克風
  • 一個 USB 端口，用於插入 U 盤以保存全景或 PTZ 圖像數據

Spot CAM 外掛載荷配置

安裝在已經擁有 Spot CAM 的 Spot 機器人上的外掛載荷必須適應 Spot CAM 的特定位置要求，以避免與機器人的腿發生潛在碰撞或阻塞 Spot CAM 和機器人外掛載荷端口之間的帶狀連接器的路徑。

Spot CAM 外掛載荷安裝在特定點（前後），以確保正確校準。

Spot CAM 已配置為專為前部或後部外掛載荷安裝座。

盒子裡裝了什麼

產品 記量 描述
Spot CAM
Spot CAM+
Spot CAM+IR		 1 取決於您訂購的 Spot CAM 配置
Spot 外掛載荷導軌安裝套件 1 用於安裝有效載荷的緊固件
Spot CAM USB 隨身碟 1 用於保存 Spot CAM 圖像的 USB 隨身碟
屏蔽帶狀電纜（225mm 或 350mm） 1 Spot CAM 的數據連接器

Spot CAM 附加款式

Spot CAM 配置可以包括 PTZ 和 LIDAR 攝像機以及兩種不同的定位選項。

Spot CAM 變化款式 前面安裝選項 後面安裝選項
Spot CAM Yes No
Spot CAM + Yes Yes
Spot CAM + IR Yes Yes

Spot CAM 的所有變化款式都設計用於前部或後部安裝配置，以確保正確校準。配置為後部安裝的 Spot CAM 不能安裝在前部位置。

Spot CAM 的安裝包括以下內容：

  1. 將 Spot CAM 定位和安裝到機器人的前部或後部位置。
  2. 將 Spot CAM 連接到機器人的數據和電源端口。
  3. 在管理控制台中更新機器人的外掛負載設置。
  4. 測試和驗證外掛負載。

所需工具

  • #1 十字螺絲刀
  • 扭矩扳手
  • 4mm 內六角扳手
  • 2mm 內六角扳手

所需零件

  • 外掛載荷導軌安裝套件
  • 225mm 或 350mm 屏蔽 DB25 有效載荷電纜

前安裝置配置

這些說明適用於以下變化款式：

  • Spot CAM
  • Spot CAM+
  • Spot CAM+IR

連接前置式 Spot CAM：

  1. 關閉機器人並將其以坐姿放置在長凳或地板上，機器人底部平放在地面或工作台上。
  2. 從機器人背部的前端口取下蓋子。將蓋子存放在安全的地方。如果沒有蓋子或連接到端口的外掛載荷，機器人將無法運行。

  3. 從機器人主體上卸下兩個正面 M5 內六角機械螺釘。

  4. 在外掛載荷導軌的每一側插入兩個 T 形槽螺母，注意固定螺釘的尖端朝下。如果需要，鬆開固定螺釘，將螺母裝入槽中，使其平放並自由移動。不要擰緊固定螺絲。
  5. 將 Spot CAM 放在機器人頂部，注意將 Spot CAM 組件中的安裝銷與機器人對齊。
  6. 將 T 形槽螺母與 Spot CAM 裝置中的四個相應孔對齊。
  7. 將四個 M5x16 機器螺釘中的每一個擰入 T 形螺母並用手擰緊。
  8. 將四個 M5 機器螺釘均勻地擰緊至 5 N*m。
  9. 將 225 毫米帶狀電纜的一端插入 Spot CAM 裝置的背面，另一端插入外掛負載端口。
  10. 連接帶狀電纜的每一端，並使用螺絲刀將連接器螺釘擰緊至 0.2 N*m。
在安裝過程中或安裝後，請勿扭曲帶狀電纜。

後安裝置的配置

後置 Spot CAM 具有用於提升 PTZ 的墊片，允許在前置外掛負載上進行可視化。

連接後置 Spot CAM：

  1. 關閉機器人電源並將其以坐姿放置在長凳或地板上，機器人底部平放在地面上。
  2. 從機器人背部的後端口取下蓋子。將蓋子存放在安全的地方。如果沒有蓋子或連接到端口的外掛載荷，機器人將無法運行。

  3. 從機器人背面卸下兩個後部 M5 機器螺釘，然後將長端朝下的安裝銷插入到位。請注意，這些 Pin腳可能已經在 Spot CAM 單元中就位。

  4. 在外掛載荷導軌的每一側插入兩個 T 形槽螺母，注意固定螺釘的尖端朝下。如果需要，鬆開固定螺釘，將螺母裝入槽中，使其平放並自由移動。不要擰緊固定螺絲。
  5. 將 350 毫米帶狀電纜的一端連接到機器人背面的後端口，然後小心地將帶狀電纜向前折疊，朝向機器人的前端。
  6. 將 Spot CAM 放在機器人頂部，注意將機器人中的安裝銷與 Spot CAM 單元底部的兩個孔對齊。
  7. 將 T 形槽螺母與 Spot CAM 裝置中的四個相應孔對齊。
  8. 將四個 M5x16 機器螺釘中的每一個擰入 T 形螺母並用手擰緊。
  9. 將四個 M5 機器螺釘均勻地擰緊至 5 N*m。
  10. 將帶狀電纜連接到 Spot CAM 裝置上的連接器，並使用螺絲刀將螺釘擰緊至 0.2 N*m。

安裝 Spot CAM 的提示

  • 不要扭曲帶狀電纜。若這樣做可能會損害其氣候防護性。
  • 如果需要，用 2 毫米六角扳手鬆開 T 形槽螺母固定螺釘，將其裝入導軌。
  • 將端口蓋存放在安全的地方。如果沒有蓋子或連接到端口的外掛載荷，機器人將無法運行。
  • 要輕鬆地從機器人的導軌上卸下 T 形槽螺母，請將 M5 機器螺釘鬆散地擰入 T 形槽螺母幾圈，然後傾斜以將其從導軌上拔出。
注意：在安裝過程中或安裝後，請勿扭曲帶狀電纜。

授權 Spot CAM外掛載荷

安裝 Spot CAM 負載的任何變化款式後，需要使用管理控制台的授權步驟才能使用外掛負載。

授權外掛載荷

附加任何 Spot CAM 變化款式後（包括 +、+IR 或 EAP+），必須對外掛負載進行授權：
  1. 使用管理員帳戶登錄管理控制台網頁。這可以使用隨附的平板電腦來完成。預設情況下，控制台地址為：https://10.0.0.3 over wire 和 https://192.168.80.3 over wifi。
  2. 打開控制台的 外掛載荷 部分。
  3. 出現一條消息，請求外掛負載授權。
  4. 確認建議的外掛負載（正面或背面安裝和變體）並單擊授權。
  5. 外掛負載已準備好使用。
注意：如果機器人的 IP 號已更改，請使用相應控制台 URL 中更新的 IP。

更新 Spot CAM 軟件

軟件版本必須與機器人系統中的每個組件匹配：
  • Robot
  • Tablet controller
  • Spot CAM (if installed)
  • Spot SDK

每當更新機器人的軟件時，每個 Spot 組件的軟件也必須同時更新。

檢查機器人軟件版本

要檢查機器人的軟件版本：

  1. 使用管理員憑據登錄管理控制台。
導航到“關於(About)”部分。顯示機器人的軟件版本。


檢查平板電腦控制器軟件版本

要檢查平板電腦控制器軟件版本：

  1. 當您啟動控制器應用程序時，立即點擊漢堡菜單。
  2. 顯示了平板電腦控制器應用程序的版本信息。

更新 Spot CAM 軟件

此過程會更新 Spot CAM 軟件和 PTZ 攝像機軟件（如果有）。

要更新 Spot CAM 軟件：

  1. 使用管理員用戶憑據登錄管理控制台。管理控制台的默認 IP 地址是：https://10.0.0.3（如果有線連接）和 https://192.168.80.3（如果通過 wifi 連接）。如果機器人的 IP 地址已更改，請通過引用該 IP 地址打開頁面。

  2. 導航到外掛負載部分。

  3. 單擊具有藍色字體的 SPOT CAM Payload。

  4. 滾動到底部的更新部分。

  5. 選擇並上傳 Spot CAM 軟件圖像文件。上傳應該很快，但重新啟動 CAM 可能需要長達 7 分鐘。
  6. 要完成此過程，請驗證 Spot CAM 軟件版本。斷開並重新連接 Spot 後，平板電腦應顯示更新版本。

操作 Spot CAM

Spot CAM 是一個可選的外掛載荷，包括一個 360 度球形攝像頭，以及廣播音頻或從兩個集成麥克風接收音頻的功能。可以在 Spot CAM 上安裝額外的 PTZ（平移-傾斜-變焦）攝像機以執行詳細的檢查任務。

前置式 Spot CAM 面朝前。

後置式 Spot CAM 面朝後，在球形攝像機和 PTZ 攝像機之間包含一個集成墊片，以便在向前瞄準時為攝像機提供更高的視角。

Spot CAM 包括：

  • 一台 360 度球形全景相機。
  • 可選的具有 30 倍光學變焦的平移-傾斜-變焦 (PTZ) 攝像機。
  • 可選的平移-傾斜-變焦 (PTZ) 攝像頭，具有 30 倍光學變焦和輻射 FLIR 熱像儀
  • 四對LED燈
  • 兩個用於廣播音頻的揚聲器
  • 兩個用於接收音頻的麥克風
  • 用於插入 U 盤以保存圖像數據的 USB 端口

當 Spot CAM 連接到機器人時會自動激活，攝像機會向控制器顯示實時圖像。

注意：要啟用 PTZ 攝像機，您可能需要執行一次性配置步驟。

切換相機輸入

默認情況下，機器人使用其機載攝像頭進行導航。附加攝像頭，例如 Spot CAM 球形攝像頭和 PTZ 或熱成像攝像頭，可顯著提高機器人的感知能力。您可以使用平板電腦控制器在攝像頭之間切換，以幫助改進機器人周圍環境的導航和感知能力。

安裝 Spot CAM 後，基礎 Spot 平台上的五對立體攝像機仍可運行。

控制器平板電腦允許您在可用的相機輸入之間切換：

  • Spot CAM：在控制器上顯示實時彩色視頻
  • Spot CAM + PTZ：在控制器上顯示實時彩色視頻，並可以看到 PTZ
  • Spot CAM+IR：在熱像控制器上顯示實時熱像視頻

通過點擊控制器左上角區域的框來更改控制器上的相機視圖。

打開 LED

Spot CAM 包括 4 對 LED 燈，可為攝像機提供有效的光源。LED 指向機器人的每一側，並指向前方安裝的 Spot CAM。

要打開 LED 燈，請點擊控制器屏幕右上角的燈泡圖標。

在 Spot CAM 設置中調整 LED 的亮度：主菜單 > Spot CAM 設置。

操作 PTZ 攝像機

PTZ 可以精確地水平和垂直瞄準。相機可以放大 30 倍以放大遠處的物體或詳細檢查附近的物體，例如儀表或儀表板。

要縮放 PTZ 攝像機，請使用控制器屏幕右上角的縮放滑塊。

PTZ 攝像機運動範圍：

  • 左右平移運動範圍：連續
  • 上下傾斜範圍：-30 到 130 度

操作熱像儀

熱成像攝像機可以像 PTZ 攝像機一樣瞄準。可以調整顏色圖設置，設置上下端點以更改顏色圖。溫度單位也可以在開爾文度(K絕對溫度)、攝氏度(C)和華氏度(F)之間更改。

在 Spot CAM 設置中調整顏色圖和溫度單位：主菜單 > Spot CAM 設置。

可移動的標線可以顯示標線位置處的溫度。在所需位置觸摸屏幕以查看該位置的溫度。

將圖像保存到 USB 隨身碟

Spot CAM 可以將圖像保存到波士頓動力公司提供的 Spot CAM USB 隨身碟中。

關於 USB 隨身碟的重要說明：

  • 不支持將視頻保存到 USB 隨身碟。
  • Spot CAM USB 隨身碟插入 Spot CAM 裝置正面的 USB 端口，可在防塵蓋後面訪問。
  • 必須在機器人啟動前插入 USB 隨身碟。
  • 波士頓動力公司提供 256 GB USB 3.1 隨身碟，用於 Spot CAM。文件系統是NTFS。
  • 如果您從較舊的軟件版本（例如 v2.1）進行更新，則必須將 USB 驅動器重新格式化為名稱為 imagelog 的 NTFS 才能使用此功能。
  • 如果您的 Spot CAM 附帶版本 2.3 或更新版本，則您無需做任何事。

注意：不支持消費類型 USB 隨身碟。

保存靜態圖像

要保存 Spot CAM 靜態圖像，請執行以下步驟：

  1. 定位 Spot 到你據需要的地方以捕捉您想要的圖像。
  2. 點擊右下角的紅色 “+” 圖標。
  3. 添加"Action"以從 Spot CAM 捕獲圖像。
  4. 指定要從哪些來源（360、PTZ、IR）以捕獲圖像。
如果錄製 "Autowalk Mission" 任務，這些操作也會在任務回放期間自動執行。

或者，如果您不需要更高質量的圖像，您也可以通過按平板電腦上的（Power + Volume Down)/(電源 + 降低音量）在應用程序本身內截取屏幕截圖。

注意：保存球形圖像可能需要幾秒鐘的時間。圖像保存期間不會中斷機器人控制。在此操作進行期間，您可以根據需要移動機器人。

如果出現紅色感嘆號，請返回操作菜單並取消選中並重新選中不同的 Spot CAM。

保存的圖像

圖像可以與使用 "Actions" 捕獲的其他數據一起下載到平板電腦

  1. 在平板電腦應用程序中，打開漢堡菜單。
  2. 選擇“下載數據DOWNLOAD DATA”。
  3. 按“立即下載DOWNLOAD NOW”從當前session下載所有數據。
  4. 數據作為 壓縮 zip 文件下載，每個操作組都有單獨的文件夾。每個組文件夾包含組合在一個名為 metadata.json 的文件中的所有元數據以及一組用於圖像和非圖像數據的文件。
可以使用平板電腦附帶的 USB 電纜將下載的圖像從平板電腦傳輸到計算機。

注意：如上所示，使用數據採集服務捕獲的圖像不會保存到 SpotCAM 上的 USB 驅動器中。必須使用此方法檢索它們。

解密 USB隨身碟上的數據

要解密 Spot CAM 圖像數據，請在 Linux 系統上安裝 USB隨身碟。

您用來解密 USB隨身碟的確切方法可能因您使用的 Linux 發行版而異。

範例 : Ubuntu "decrypt_images.sh" 解密腳本：

#! /bin/bash
# Decrypt images from a Spot CAM payload # Saves them to ~/imagelog

sudo umount ~/imagelog || true

# the usb stick from Spot CAM appears at /media/$USER/imagelog
# the images are in the data folder

FOLDER="/media/$USER/imagelog/data"
PASSPHRASE=$1

if [ -z "$PASSPHRASE" ]; then
echo "Usage: ./decrypt_images.sh "
fi

# hash the passphrase using the same algorithm that the webserver uses 

HASHED=$(python -c "import hashlib, binascii; print(binascii.hexlify(hashlib.pbkdf2_\
hmac('sha256', b'${PASSPHRASE}', 'spotcamsalt', 100100)))")
PWSIG=$(printf "%s" "${HASHED}" | ecryptfs-add-passphrase | sed -ne 's/.*\[\(.*\)\].*/\1/p')
keyctl link @u @s

# mount the encrypted folder

sudo mount -i -t ecryptfs "${FOLDER}" ~/imagelog -o ecryptfs_sig=${PWSIG},\
ecryptfs_ fnek_sig=${PWSIG},ecryptfs_cipher=aes,ecryptfs_key_bytes=32,ecryptfs_passthrough

廣播音頻

Spot CAM 包括兩個集成揚聲器，可讓您播放錄音，例如通知、旁觀者警告音或操作機器人時的聲音。

對於音頻文件播放，Spot CAM 目前支持帶有 RIFF 包裝器的 WAV 音頻文件格式。

上傳音頻文件到控制器

要廣播音頻文件，您首先將文件上傳到機器人的控制器。

要將要廣播的音頻文件上傳到機器人控制器，您可以使用多種文件共享服務中的任何一種，例如 Google Drive 或 Dropbox 將文件複製到控制器上。

您還可以將 USB 電纜連接到控制器或使用 microSD 卡傳輸音頻文件。

在控制器上，WAV 音頻文件存儲在：內部存儲 > 文檔 > bosdyn > 音頻

音頻文件播放

音頻文件播放選項出現在控制器上。

在控制器上，您可以選擇一個文件以 30 秒的間隔連續播放，直到您停止播放。

播放音頻文件：

  1. 激活機器人並連接到控制器後，轉到漢堡菜單中的 SPOT CAM SETTINGS。
  2. 向下滾動到“音頻剪輯AUDIO CLIPS”
  3. 從下拉菜單中選擇要播放的音頻文件
    • 下拉菜單將顯示目錄中的所有 WAV 文件
    • Internal Storage > Documents > bosdyn > audio
  4. 要播放音頻，請按“播放音頻PLAY AUDIO”選項旁邊的“開On”
  5. 使用滑塊控件根據需要調整輸出音量。
機器人將播放您選擇的音頻文件。

廣播你的聲音

廣播您的聲音：
  1. 點擊並按住控制器上的麥克風圖標。
  2. 對著控制器的電容麥克風講話。
  3. 鬆開麥克風圖標即可停止。

Spot CAM 故障排除

查看以下信息以了解常見問題的解決方案。

Spot CAM 無法開啟

症狀：機器人已開啟，但 Spot CAM 似乎未開啟（LED 不亮且無視頻）。

解決方案：確保電池已充電並安置於 Spot 上。確保所有外掛負載端口都已封蓋或已將電纜連接到外掛負載。

Spot CAM 打開但似乎不起作用

症狀：機器人已開啟，Spot CAM 的 LED 亮起，但沒有視頻輸入。

解決方案：確保 Spot CAM 已在管理控制台中獲得授權。確保之前的 Spot CAM 已被遺忘。確保 Spot CAM SW 版本與 Spot 和平板電腦兼容。在瀏覽器 tab 中，導航到 https://robot_ip:31102/h264.sdp.html

其中 robots_ip 是機器人的 IP 地址。

這應該檢查以查看回饋是否不良。
  • 症狀：屏幕上出現間歇性錯誤的紅色旋轉圓圈。
    • 解決方案：移除並重新插入 USB 隨身碟，然後在連接了 Spot CAM 的情況下重新啟動 Spot。
  • 症狀：視頻流可用，但其他命令（例如移動 PTZ）不起作用。
    • 解決方案：外掛載荷可能未經授權。請參閱授權 Spot CAM 外掛負載

圖片無法保存

  • 症狀：沒有捕獲圖像的選項。可能的原因：
    • Spot CAM USB 隨身碟在機器人開機前未插入 Spot CAM。
    • Spot CAM 中使用了不受支持的 USB 隨身碟
  • 解決方案：
    • 確認正在使用支持的 Spot CAM USB 隨身碟
    • 在給機器人通電之前插入 Spot CAM USB 隨身碟端口

影像質量差

  • 症狀：視頻質量塊狀或塊狀延遲。
  • 解決方案：
    • 通過擴大信號範圍和質量、切換到不那麼擁擠的頻道或在可用信號範圍內操作機器人來提高wifi信號的強度。
    • 您在機器人控制器上看到的實時視頻質量取決於機器人使用的 wifi 網絡的強度和質量。如果需要，請從您的網絡管理員那裡獲得幫助以優化網絡帶寬。

跌倒後機器人控制器上的視頻質量不佳

  • 症狀：機器人重摔後，在機器人控制器上看到的 PTZ 攝像頭畫面模糊。
    • 可能的原因： 劇烈跌落會導致 PTZ 無法校準。
  • 解決方案：使用機器人控制器重啟 PTZ 攝像機。

外掛負載端口六角螺母無意中從負載端口卸下

  • 問題：機器人的外掛載荷端口蓋下方是兩個銀色六角螺母，蓋板擰入其中。當端口蓋被擰下時，這些可能會無意中從主體上鬆開。如果六角螺母從機器人的主體上擰下，端口蓋和有效載荷將無法連接到機器人。
  • 解決方案：在鬆開端口蓋螺釘時要小心，不要將螺釘所擰入的六角螺母無意中從機器人的端口上擰下來。卸下時檢查端口蓋或有效載荷支架的底面，以確認六角螺母沒有從機器人上意外卸下。如果外掛載荷端口掉落，請使用 Loctite 410（或您擁有的最強的）和尖嘴鉗找到支架，小心地將支架重新擰入。如果兩個支座分離，請使用尖嘴鉗夾住 DB-25 並向上拉。將螺絲孔與塑料孔對齊，在螺紋上塗抹 Loctite，然後輕輕擰入支架。

放鬆 CAM USB 端口蓋

  • 問題：覆蓋 Spot CAM USB 端口的蓋子有一個墊圈，很容易脫落和丟失。沒有墊圈，蓋子鬆散地安裝在 Spot CAM 上，不再是風雨密的。
  • 解決方法：處理蓋子時注意不要丟失墊圈。每次取下或重新擰上蓋子時，請檢查墊圈是否就位。

PTZ 攝像機被凍結

  • 問題：PTZ 攝像機不響應指向、傾斜或縮放的請求。
    • 可能的原因： 機器人嚴重跌落。其他原因也是可能的。
  • 解決方案：使用機器人控制器重啟 PTZ。

PTZ 攝像機滯後

  • 問題：PTZ 攝像機響應緩慢或視頻輸入明顯滯後（> 2 秒）。
    • 可能的原因： 機器人嚴重跌落。其他原因也是可能的。
  • 解決方案：使用機器人控制器重啟 PTZ。聯繫 BD 以獲得支持。

PTZ 攝像機未正確居中

  • 問題：從全景視圖進行瞄準時，PTZ 攝像機沒有對準正確的點。
  • 解決方案：在平板電腦菜單的“Spot CAM Settings”中重新對齊 PTZ。

播放音頻文件時音量太低

  • 問題：播放音頻文件時的輸出音量低於預期或所需。
    • 可能的原因：
      • 機器人控制器的輸出音量設置過低。
      • 音頻文件以低音量錄製。
  • 解決方案：
    • 使用機器人控制器提高音量。
    • 如果以低音量錄製音頻文件，請重新錄製或編輯音頻文件以提高音量。
如果根本沒有任何音頻輸出，請檢查是否使用了正確的音頻文件格式 (WAV)。

Spot CAM 規格

品項 數值
長度 334 mm
寬度 203 mm
高度：不含PTZ 130 mm
重量：前置式 Spot CAM 3.05 kg (6.7 lbs)
環境防護係數 IP65
聲音 輸出：2個揚聲器，輸入：2個麥克風
貯存 可移動 256 GB USB 3.1
視野 (FOV) 360 x 170 degrees
鏡頭數量：球面相機 五攝像頭LED環
視頻幀率 取決於wifi網絡信號的強度
視頻存儲 No
視頻流 Yes
球面圖像分辨率 10 megapixel
球面圖像文件大小 31.1 MB
靜態圖像格式 PPM (Portable Pixel Map)
本機照明 4 對 LED
輸入電源 35 - 58V

Spot CAM+規格

品項 數值
長度 334 mm
寬度 203 mm
高度：前置Spot CAM + PTZ 330 mm
高度：後置 Spot CAM + PTZ 400 mm
重量：前置Spot CAM + PTZ 6.48 kg
重量：後置 Spot CAM + PTZ 6.95 kg
靜態圖像格式 PPM (Portable Pixel Map)
PTZ圖像分辨率 2MP
PTZ光學變焦 30x
PTZ指向精度 2 degrees
上下傾斜範圍 -30 to 130 度
PTZ 運動範圍 連續的


參考資料

特色、摘要，Feature、Summary:

關鍵字、標籤，Keyword、Tag:

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網路設定必要參數IP、netmask(遮罩)、Gateway(閘道)、DNS

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網路設定必要參數 前言 IP 位址 netmask(遮罩) : 因為 network IP 與 broadcase IP 都可以透過 IP/Netmask 計算出來，因此需要 IP 位址與 Netmask 即可。 Gateway(閘道) 的 IP 位址： 此外，還需要考慮到路由裡面的 Default Gateway 才能夠正確的將非同網域的封包給他傳送出去。 DNS server 的 IP 位址： 想要使用主機名稱上網，就一定要有 DNS server 的 IP 位址才行。 IP: 由 192.168.1.1~192.168.1.254 Netmask(遮罩): 255.255.255.0 Network: 192.168.1.0 Broadcast: 192.168.1.255 Gateway: 每個環境都不同，請自行詢問網路管理員 DNS: 也可以直接設定成 168.95.1.1。台灣地區常用的有中華電信提供的 168.95.1.1 以及 google 提供的 8.8.8.8  與 8.8.4.4 來設定。 那這些參數都需要使用者自己手動來設定嘛？基本上網路參數的給予跟你的主機所在的環境有關系。如果是自己教室內部的環境， 自己指定私有 IP 位址後，再跟計中要一個 public IP 的參數即可～如果是一般住家，可以考慮 ADSL、光纖到府、第四台纜線的網路等等， 如果是跟 ISP 申請伺服器代管，就可以透過手動設定 IP 來處置。基本上，常見的網路參數取得方式有： 自動取得：學名為 dhcp 這個協定，通常使用 auto 取代此方法。網路參數統一放置於 DHCP server 上面，用戶端電腦開機時會去詢問 DHCP 伺服器， 藉以得到正確的網路參數的方式，常見於宿舍網路環境與辦公環境下。 手動設定：手動處理 (manual) 的方式，自己向 ISP 取得相關的網路參數，直接手動設定好網路參數之意。 常見於伺服器本身的環境設定中。 撥接：台灣地區包括 ADSL 以及中華電信光世代，對外都是走電話線，或者是 CAT5 (通常最多到 CAT 5e) 的網路線，只是都附掛在電話上， 需要透過數據機撥接的情況，這種情況的 IP 網路參數也是由 ISP 機房主動分配的，使用者無法手動設定。 第四台纜線 (Cable)：透過電視纜線，第四台提供的線路...
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了解、分析登錄檔 - log

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了解、分析登錄檔 - log 前言 當你的 Linux 系統出現不明原因的問題時，很多人都告訴你，你要查閱一下登錄檔才能夠知道系統出了什麼問題了，所以說， 了解登錄檔是很重要的事情呢。登錄檔可以記錄系統在什麼時間、哪個主機、哪個服務、出現了什麼訊息等資訊， 這些資訊也包括使用者識別資料、系統故障排除須知等資訊。如果你能夠善用這些登錄檔資訊的話，你的系統出現錯誤時， 你將可以在第一時間發現，而且也能夠從中找到解決的方案，而不是昏頭轉向的亂問人呢。 此外，登錄檔所記錄的資訊量是非常大的，要人眼分析實在很困難。此時利用 shell script 或者是其他軟體提供的分析工具來處理複雜的登錄檔，可以幫助你很多很多喔！ 本文大綱 登錄檔 log 如何運作 logrotate.conf-定義記錄檔的循環的週期 哪些登錄檔log應該定期檢視 常見的登錄檔 Ubuntu下 /var/log/ 下各個日誌檔案的說明 登錄檔所需相關服務 (daemon) 與程式 登錄檔內容的一般格式 分析登錄檔 使用Gnome Logs日誌檢視器查看登錄檔！ 使用指令查看登錄檔 使用 GoAccess 分析 Nginx 網頁記錄檔，即時監控伺服器狀態 Ubuntu日誌管理方法 登錄檔log如何運作 有的登錄檔紀錄的是系統訊息，稱為「系統登錄檔」。而有的登錄檔是紀錄某個特定的服務之使用情況，稱為「服務登錄檔」。通常，這兩者都由系統所提供的一項服務來統一管理(若在傳統Linux系統下這個服務名為syslog，若在ubuntu等系統中則名為rsyslog)，不過也有些大型軟體所提供的服務，其登錄檔不受syslog(或rsyslog)來管理，而有其特別的管理方式。 syslog(或rsyslog)可以設定「哪個類型的系統事件，要寫在哪個登錄檔中」，這些設定被寫在設定檔中。其所在位置如下表： 系列 管理登錄檔的服務 設定檔位置 傳統Linux系統 (如Fedora、centOS、RedHat…等) syslog /etc/syslog.conf Ubuntu等系統 rsyslo...
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Python 與SQLite 資料庫

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Python 與SQLite 資料庫 大綱 SQLite 基本觀念 資料庫連線 SQLite 資料類型 建立SQLite 資料庫表單 增加SQLite 資料庫表單紀錄 查詢SQLite 資料庫表單 更新SQLite 資料庫表單紀錄 刪除SQLite 資料庫表單紀錄 DB Browser for SQLite 安裝DB browser for sqlite 建立新的 SQLite 資料庫 打開舊的secret資料庫 將台北人口數儲存至 SQLite 資料庫 SQLite 基本觀念 在先前我們有說明 CSV、JSON...等資料格式，我們可以將資料以這些格式儲存，不過我們使用資料時，有時候只是取一個小小的部分，如果每次都要大費周章的開啟檔案處理完成在儲存檔案，其實不是很經濟的事情。 一個好的解決方式是使用輕量級的資料庫程式當作儲存媒介，未來我們可以使用資料庫語法取得資料庫的部分有用資料，這將是一個很好的想法。本文我們將介紹如何使用 Python 建立 SQLite 資料庫，同時也將說明使用 Python 插入insert、截取select、更新update、刪除delete ，SQLite資料庫的內容。 Python 3.0版以上安裝完成後有內建 SQLite 資料庫，本文將以此為實例說明，在使用此 SQLite 前需要 import 導入此 SQLite : import sqlite3 資料庫連線 執行 Python 與資料庫連線的方法如下 : conn = sqlite3.connect(“資料庫名稱”) 上述 conn 是定義的物件名稱，讀者也可以自行定義不一樣的名稱。 connect()  方法執行時，如果 connect() 內的資料庫名稱存在，就可以將 Python 程式與此資料庫名稱建立連線，然後我們可以再 Python 程式內做更進一步的操作，如果這樣庫名稱不存在就會以此為名稱建立一個新的資料庫，然後執行資料庫連線。 資料庫操作結束，我們可以在 Python 內使用下列方法結束 Python 程式與資料庫的連線。 conn.close() 範例 pythonSQLite-01.py :  建立一個新的資料庫 myData.db ，我們習慣使用的 db 當副檔名稱。 ...
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Blogger文章排版範本

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Text-title大標題 會隨著桌機或手機螢幕調整 Text-head 大標題 會隨著桌機或手機螢幕調整 h1 主題1 會隨著桌機或手機螢幕調整 h2 主題2 會隨著桌機或手機螢幕調整 h3 大標題 會隨著桌機或手機螢幕調整 h4 小標題 會隨著桌機或手機螢幕調整 一般文字 - 一邊不需要能否困難出版社普通使得小學那時付出本文個人，將在這樣外資還在做什麼不限研究所印度，下面機。 參考連結 :尖端的電子設備以及用於配備感知 success 成就、獲獎、感言、結論.....等，文字內容。 quoted m-2 波士頓動力是移動機器人的全球領導者，它應對了一些最棘手的機器人挑戰。我們將動態控制和平衡的原理與複雜的機械設計，尖端的電子設備以及用於配備感知，導航和智能功能的高性能機器人的下一代軟件結合在一起。 callout-info 本文檔包含Spot機器人的重要安全信息。 負責任地使用Spot對防止操作員和附近其他人的危險情況至關重要。確保閱讀，理解並遵守本文檔，以減少受傷或損壞機器人或其他財產的風險。 Boston Dynamics Support Center callout-warning 本文檔包含Spot機器人的重要安全信息。 負責任地使用Spot對防止操作員和附近其他人的危險情況至關重要。確保閱讀，理解並遵守本文檔，以減少受傷或損壞機器人或其他財產的風險。 Boston Dynamics Support Center callout-danger 本文檔包含Spot機器人的重要安全信息。 負責任地使用Spot對防止操作員和附近其他人的危險情況至關重要。確保閱讀，理解並遵守本文檔，以減少受傷或損壞機器人或其他財產的風險。 Boston Dynamics Support Center m-1 border-primary 眼淚設置沒人每個人緩緩精美趕緊跟我賓館之家父母，本身即使物業他就正常策略成就超級反覆，充滿核心而來人口完全。 m-2 bo...
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Pandas 模組

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Pandas 模組 前言 pandas 是Python程式語言的用於數據操縱和分析的軟體庫。特別是，它提供操縱數值表格和時間序列的資料結構和運算操作。 Pandas 套件全名 Pan el D a taFrame S eries，很多人常用熊貓作為暱稱，但實際上命名的意義和緣由與熊貓八竿子打不著關係。Pandas 套件提供了新的資料結構類別 Index、Series、DataFrame 與 Panel（其中 Panel 資料結構類別在 0.20.0 停止開發維護，）扮演著 Python 在資料分析中的「最後一塊拼圖」；當使用者有表格式資料（Tabular data）的運算處理需求時，就可以透過她達成目的，另外她也提供了豐富的表格式資料載入、整併清理、轉換外型與視覺化的函式。 本文  實例 使用 Python Shell 做演示。 大綱 安裝 Pandas 的 Series 資料型態 使用串列 list 建立 Series 物件 使用 python 字典建立 Series 物件 使用 Numpy 的 ndarray 建立 Series 物件 建立含索引的 Series 物件 使用純量建立 Series 物件 列出 Series 物件索引與值 Series的運算 DataFrame 建立 DataFrame 使用 Series 欄位 columns 屬性 Series 物件的屬性 使用元素是字典的串列建立 DataFrame  使用字典建立 DataFrame index屬性 將 columns 欄位當作 DataFrame 物件的 index 基本 Pandas 資料分析與處理 索引參照屬性 直接索引 四則運算方法 邏輯運算方法 Numpy 的函數應用在 Pandas NaN 相關的運算 NaN 的處理 幾個簡單的統計函數 增加 index 檔案的輸入與輸出 寫入 CSV 格式檔案 讀取 CSV 格式檔案 Pandas 繪圖 使用 Series 畫折線圖表 使用 DataFrame 繪圖表基本知識 直條圖的設計 一個圖表含不同數值資料 多個數值軸的設計 使用 Series 物件設計圓餅圖 時間序列(Time Series) 時間模組 datetime 設定特定時間 一段時間 timedelta 使用 Pyt...
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如何撰寫Shell Script

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如何撰寫Shell Script 前言 Shell 是一種讓使用者可以和作業系統 Kernel（核心用來控制 CPU、記憶體、硬碟等硬體）互動溝通的橋樑。Shell Script 主要是使用在 Linux 和 MacOS 等 Unix-like 作業系統的自動化操作指令的程式語言。其透過 Shell 命令列直譯器來執行（我們這邊主要使用 bash shell，其他的 Unix shell 觀念大致類似）。 一般情況 Shell Script 常用於系統管理、自動化操作檔案、自動化重複的指令碼、分析 log 等文件檔案、列印呈現我們想要的資料等，透過程式語言的使用來減少重複瑣碎的工作，所以若能妥善使用將提升不少開發者和軟體工程師的日常工作效率。 流程步驟 1. 編輯檔案 一般我們會使用 .sh 副檔名來命名 Shell Script 檔案。然後將該檔案設定為可執行： 這邊以demo.sh 為範例。 更改檔案 +x 的執行權限。 chmod +x demo.sh 可以透過檢視檔案詳細資料觀看是否已有 +x 的執行權限 $ls -l demo.sh # -rwxr-xr-x 1 user staff 106 Nov 16 10:41 demo.sh 2. 第一行: 宣告 # 宣告使用 /bin/bash 這是Linux預設的Shell 為bash，若你使用的是其他的Shell，如: csh, sh, ksh，請改為 /bin/bash=> /bin/csh....。 3. 程式內容直接使用Shell Command 接著，我們先利用一個簡單的範例：將目前執行 process 的 PID 依照數字大小排序，取出前 10 名，來了解撰寫 Shell Script 的基本架構。 # 宣告使用 /bin/bash #!/bin/bash echo "=== 將目前執行 process 的 PID 依照數字大小排序，取出前 10 名 === " # ps 為列出 process 相關資訊，透過 | pipe 管線傳遞資料。awk 可以根據 pattern 進行資料處理（這邊印出第一欄 PID）而 sort 是進行排序，其排序時，預設都是把資料當作字串來排序，若想讓資料根據實際數值的大小來排序，可以加上 -n 參數。-r 則是由大到小排序，預設是...
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查詢指令或設定 -Linux 線上手冊 - man

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 Linux 線上手冊（man page） man page（manual page 的簡寫）是在 UNIX/Linux 系統上特有的說明文件格式，在這個領域大家都會直接稱呼這樣的文件為 man page。 參考網址 : Ubuntu manuals官 網   (外連結) ， Michael Kerrisk - man page (外連結)  。 基本查詢 一般稍微有經驗的 Linux 使用者大概都知道使用 man 指令加上要查詢的說明主題來閱讀線上手冊，通常主題的名稱就是指令或是函數的名稱，例如查詢 ls 的用法： $man ls $ls(1)、$kill(1)  ....可用指令檢視不同章節的介紹。 指定章節（Section） Linux 的線上手冊分為幾個主要的章節（sections），每個章節對應不同的類別： man 1 ：執行檔或程式或是 shell 指令。如: ls、kill ....等。 man 2 ：系統呼叫（system calls，Linux 核心所提供的函數）。 man 3 ：函式庫或例行工作。 man 4 ：特殊檔案（通常位於 /dev）。 man 5 ：檔案格式與協定，如 /etc/passwd。 man 6 ：遊戲。 man 7 ：雜項（巨集等，如 man(7)、groff(7)）。 man 8 ：系統管理者指令（通常是管理者 root 專用的）。 man 9 ：內核中的接口和子程序（非標準）。 而在線上手冊中的文件都會以小括弧來標明該文件所屬的章節，例如 LS(1) 就代表這份文件隸屬於第 1 個章節。 有些時候一個主題名稱在不同章節中有不同的說明文件，如果查詢一個主題的時候沒有指定章節，預設會依照 1 n l 8 3 2 3posix 3pm 3perl 5 4 9 6 7 這個順序來搜尋，然後顯示第一個搜尋到的章節。 例如 passwd 這個主題有 passwd(1) 與 passwd(5) 兩個章節，如果不指定章節的話： $man passwd 就會顯示 passwd(1)，而若要查詢 passwd(5) 的話，就要明確指定章節數： $man 5 passwd 列出所有章節 有時候我們對於某個主題有興趣，但是卻不知道該主題有哪些章節可以查詢，這時候就可以使用 -a...
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下載網頁使用 requests 模組

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下載網頁使用 requests 模組 前言 本篇介紹如何在 Python 中使用 requests 模組建立各種 HTTP 請求，從網頁伺服器上取得想要的資料。 大綱 requests 模組重要功能 安裝套件 使用方法 requests 基本應用範例 搜尋網頁特定內容 下載網頁失敗的異常處理 網頁伺服器阻擋造成讀取錯誤 爬蟲程式偽裝成瀏覽器 認識 robots.txt 儲存下載的網頁 檢視網頁原始檔 Chrome瀏覽器為例 requests 模組重要功能 Keep-Alive & Connection Pooling 保持持續連接直到一方中斷和連接池 International Domains and URLs 支持國際域名和 URL Sessions with Cookie Persistence 具有 Cookie 持久性的會話 Browser-style SSL Verification 瀏覽器式 SSL 驗證 Automatic Content Decoding 自動內容解碼 Basic/Digest Authentication 基本/摘要式身份驗證 Elegant Key/Value Cookies 優雅的鍵/值 (key/value) 結構的 Cookie Automatic Decompression  自動解壓縮 Unicode Response Bodies  支援Unicode格式的伺服器回應文件主體 HTTP(S) Proxy Support 支持代理 IP  Multipart File Uploads 分段文件上傳 Streaming Downloads 串流下載 Connection Timeouts 連接超時 Chunked Requests 支援 Chunked 編碼，也可想成分塊傳輸編碼請求 .netrc Support  支持.netrc 文件 安裝套件 pip install requests 使用方法 引入  import requests ...
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