啟用 AutoReturn 以恢復丟失的通信(Enabling AutoReturn to recover lost comms)

主旨

使用 AutoReturn 幫助機器人從丟失的通信中恢復。

前言大綱

AutoReturn 是操作員可以在機器人操作期間啟用的一個選項，以幫助從機器人和控制器之間的連接丟失中恢復。啟用後，AutoReturn 會導致 Spot 在嘗試恢復通信時回溯正軌。AutoReturn 可以配置為在 Spot 停止接收來自用戶的命令時自動發生。

AutoReturn 提供了一種替代方法來實體檢索與控制器平板電腦或遠程操作員失去連接的機器人。在危險環境中遠程操作 Spot 時，這種行為特別有價值。在 AutoReturn 之前，當機器人與操作員或遠程操作員失去連接時，機器人會坐下並關閉電源。恢復機器人可能需要進入危險區域才能實體接觸機器人。 AutoReturn 可以提供一種從通信丟失情況中恢復並返回到正常操作的方法。

自動返回操作(AutoReturn operation)

AutoReturn 必須由機器人操作員明確啟用，並且僅適用於在啟用 AutoReturn 時駕駛 Spot 的操作員。例如，如果用戶A設定啟用能夠自動返回，然後用戶B需要地點的控制，自動返回則禁用於用戶B. 用戶 B 必須為他們自己的session啟用自動返回。

AutoReturn 不會以任何方式繞過或修改切斷電機電源系統。如果觸發 Cut Motor Power 超時，即使 Spot 正在執行 AutoReturn，它也會坐下並關閉電源。

配置自動返回

通過點擊平板電腦應用程序漢堡菜單中的通訊來啟用自動返回：

  1. 點擊啟用選框(Checkbox)。
  2. 調整返回半徑滑塊。在示例中，該值設置為 9.9 米。

返回半徑

AutoReturn Return Radius 滑塊控制機器人在嘗試與控制器重新建立通信時將從其當前位置回退多遠。
請注意，返回半徑是位移的量度，並不總是與行進距離相對應。
如果 Spot 所走的路徑包括轉彎，它可能會比最大位移多走幾米。

使用滑塊控件選擇返回半徑/位移值。機器人將在 AutoReturn 中完成配置的距離，然後：

  1. 與控制器重新建立通信，控制器恢復運行，或
  2. 機器人無法重新建立通信，而是執行配置的切斷電機電源行為，這通常意味著機器人將坐下並關閉其電機。

AutoReturn 和 Autowalk 任務重播

如果在機器人重放 Autowalk 任務時激活了 AutoReturn：

  1. 機器人在嘗試恢復連接時根據返回半徑值回溯任務路線。
  2. 連接恢復後，操作員選擇"恢復Resume"以恢復任務重播。
  3. 如果未建立連接，機器人將退出 Autowalk，並任務結束。

在 Autowalk 任務重放期間，如果機器人沒有收到命令，Spot 將開始通信丟失操作（如果啟用自動返回，則坐下並關閉電源）。正常情況，即使操作員失去與 Spot 的通信，這也不會在 Autowalk 任務重播期間發生，因為任務使用的命令會將倒計時重置為通信丟失操作。



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