可視化器 Visualizer

前言大綱

此示例程序在一致的坐標系中可視化 Spot 的感知場景。它演示了：

  • 如何將局部網格和世界物件等 API 物件轉換為視覺世界幀框。
  • 使用 python VTK 創建這些物件的基本渲染。
  • 串流式傳輸 API 消息以持續更新實時視圖的可視化。

設置相依性

此範例需要安裝 bosdyn API 和客戶端，並且必須使用 python3 運行。使用 pip，可以使用以下命令安裝這些相依性：
python3 -m pip install -r requirements.txt

運行範例

python3 -m basic_streaming_visualizer --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP [--local-grid {no-step,obstacle-distance,terrain}]

同樣，示例程序採用 --local-grid 的可選命令行參數來指定要可視化的本地網格來源。 參數必須是 {terrain, barrier-distance, no-step} 之一。 默認情況下，程序將可視化地形圖，顯示 Spot 附近物體的估計高度。 要一次可視化多個網格來源，您必須為每個網格來源重複命令行參數； 例如，--local-grid terrain --local-grid no-step。

相機控制

在示例運行時與可視化屏幕交互的控件：
  • R : 重置相機
  • Left Mouse鼠標左鍵：旋轉相機
  • right Mouse鼠標右鍵：放大/縮小
  • Middle Mouse鼠標中鍵：平移相機

可視化物件

基本可視化器將在 Spot 的感知場景中顯示不同的物件：
  • Spot 顯示為黃色矩形棱柱，其位置和方向與機器人狀態相匹配。
  • Fiducials基準 顯示為紅色方塊，文本中的 ID 位於實際基準物件上方。
  • 其他世界物件被可視化為世界物件所在位置的藍色小球體。
  • 局部網格圖通過與網格強度值相關的顏色以及與地形網格高度相關的體素進行可視化。


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