幀軌跡命令 Frame Trajectory Commands

前言大綱

Spot 對不同幀的了解可用於使發出機器人命令變得更加簡單。 此示例顯示如何查詢機器人在視覺和 odom 幀中的當前位置。 然後展示如何在描述身體相對運動的視覺或 odom 幀中發出軌跡命令。 例如，它首先發出一個命令，告訴 Spot 向前走一米，但發出相對於視覺幀框描述的軌跡。

請注意，不能在身體幀框中發出軌跡命令，因為這會創建一個不斷移動的目標點，因此軌跡永遠無法到達目標。

有關 Spot 幀框和變換幾何的更多概述，請參閱 : 幾何和幀框文檔 the geometry and frames documentation 。

急停E-Stop

您必須單獨啟動軟件 E-Stop 才能運行此示例。請參閱 : 急停範例the E-Stop examples。

運行範例

運行範例用 

python3 frame_trajectory_command.py --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP


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