手臂力量控制命令 Arm Force Control Command

前言大綱

  • 此目錄中有兩個有關力的範例。 
  • 通過在 10 秒內向上和向下傾斜垂直力的力軌跡範例。 
  • 演示混合位置力模式和軌跡的更複雜範例。 
  • 這兩個示例都初始化 SDK 以與機器人對話以及如何在執行手臂力控制軌跡之前命令 Spot 站立。

了解Spot編程

為獲得最佳學習體驗，請使用 SDK 的 docs/python 目錄中的 快速入門指南 Quickstart Guide 。這將幫助您正確設置 Python 編程環境。

常見問題

請記住，您需要單獨啟動軟件急停。急停編程示例在 這裡。

確保按下 Spot 後面板上的 Motor Enable 按鈕。

確保 Spot 直立放置，電池倉位於最靠近地板的一側。

設置相依性

此範例需要安裝 bosdyn API 和客戶端，並且必須使用 python3 運行。使用 pip，可以使用以下命令安裝這些相依性：
python3 -m pip install -r requirements.txt

運行範例

要運行有關力的範例：

python3 force_trajectory.py  --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP

要運行有關混合軌跡的範例：

python3 force_wrench_control.py  --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP



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常用指令分類與簡介 大綱 前言 常用指令 指令分類 前言 在 Ubuntu 中我們可以打開終端機 (Ctrl+Alt+T) 進行指令操作，就可以透過指令來管理檔案、系統與網路管理。 在說明指令 $ls(1) ， $ 表示命令提示符號， ls 表示指令本身， (1) 表示本指令是在手冊第一章節中，詳細說明請參閱► 線上手冊(man page) 一般指令格式 ► $指令  [選項]  [選項值] 該指令的所有用法  ► $指令 --help 指令是由英文單字縮寫構成，因為指令繁多，所以理解指令原文，就很容易記住了。列如  ►ls：list (中文為列表) 。 常用指令 clear(1) ► 清空螢幕，當終端機列出資料太多。 $clear cd(1)► change directory，移動進入資料夾 $cd ./examples ► 移動到目前資料夾下的 examples 資料夾。 $cd ~  ► 移動到使用者home家目錄：~。 $cd ..  ► 移動到上一層目錄 :  ..。 $cd / ► 移動到根目錄 :  /。 $cd !$ ►移動到前一個命令最後一個參數指定的目錄。 pwd(1) ► print work directory，印出目前工作目錄。 $pwd ls(1) ► list - 查看檔案及子目錄。 $ls ► 列出資料夾、檔案名稱。 $ll  ► 就是  $ls -l : 將資料以列表形式呈現，並且包含檔案細部資料(屬性、權限、時間…) $ls temp  ► 列出資料夾temp 內資料。 $ls -la ► 列出詳細資料和隱藏資料，-l 列出詳細資料，-a 列出隱藏資料。 $ ls *.md ► 列出部分檔案：列出為 .md 的檔案。 cp(1) ► copy，複製檔案。 $echo "TEST" >  README.md ►將字串 "TEST"存新檔案 "README.md" $cp README.md  test.txt ►複製 README.md 另存為 test.txt $cp <file> <dir> ►複製檔案 file 到目錄 dir 下面。 $...
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