調整機器人姿態到位

前言大綱

本範例將使用姿態功能來重新定位機器人的腳。

設置相依性

此範例需要安裝 bosdyn API 和客戶端，並且必須使用 python3 運行。使用 pip，可以使用以下命令安裝這些相依性：
python3 -m pip install -r requirements.txt

設定機器人

要為此範例正確設定： 
  • 將機器人放置在周圍約 1m 空間的區域內 
  • 關閉機器人電源 
  • 使用來自 api 客戶端或平板電腦的外部急停端點

運行範例

運行時，此腳本將使
  • 平板電腦具有切斷電機電源的權限。 
  • 開啟機器人並站起來。 
  • 站立後，您將看到機器人在當前身體位置，將其腳重新定位到  腳本script  中指定的腳偏移量。
python3 stance_in_place.py --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP

使用 Ctrl-C 退出腳本並讓機器人坐下。

更改偏移量

將值傳遞給參數 –x-offset 和 –y-offset 以調整姿態的變化。

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