獲取圖像 Get Image

前言大綱

此示例程序演示如何列出可供查詢的不同圖像源。 此外，此示例程序展示如何從一個或多個不同的圖像源捕獲圖像、解碼響應數據並將每個圖像本地保存在以圖像源命名的文件中。

設置相依性

此範例需要安裝 bosdyn API 和客戶端，並且必須使用 python3 運行。使用 pip，可以使用以下命令安裝這些相依性：
python3 -m pip install -r requirements.txt

運行範例

該示例可用於列出可用的圖像源，以及查詢和保存每個圖像源的圖像數據。默認情況下，示例配置為與機器人攝像頭通信，但它可以更新為

要運行示例並從基礎機器人相機查詢圖像：

python3 get_image.py --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP --image-sources frontleft_fisheye_image --image-sources frontleft_depth

該命令使用命令行參數 --image-sources 指定應從中捕獲圖像的每個來源。 要指定多個圖像源，您必須為每個來源重複命令行參數； 例如，--image-sources SOURCE1 --image-sources SOURCE2。 成功檢索到的圖像將保存到當前工作目錄中的文件中，名稱與其來源相對應。

除了提供參數 --image-sources 之外，命令行參數 --list 可以傳遞以打印出哪些圖像源可從圖像服務中獲得。

要測試除基本機器人相機之外的圖像服務，可以將 --image-service 參數與被測試的圖像服務名稱一起傳遞。 例如，要測試 網絡攝像頭服務 web cam service，可以在運行示例時包含參數 --image-service web-cam-service。 由於其他圖像服務將註冊到機器人的目錄服務中，因此 get_image 示例可以從任何計算機運行，只需要與機器人的 API 連接即可訪問外部圖像服務及其圖像。

請注意，Spot 上的左前和右前攝像頭從豎直方向逆時針旋轉 90 度，Spot 上的右側攝像頭從豎直方向旋轉 180 度。 因此，相應的圖像最初保存的方向與在平板電腦上看到的方向不同。 通過添加命令行參數 --auto-rotate，此示例代碼會自動旋轉 Spot 中的所有圖像，以按照它們在平板電腦屏幕上看到的方向進行保存。

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