自動返回服務(AutoReturn Service)
什麼是自動返回？
AutoReturn 是一項服務，它將沿著最近走過的路徑讓Spot返回。它可以配置為在 Spot 停止收到來自用戶的命令時自動發生。
為什麼我要使用 AutoReturn？
如果您在人們無法進入的區域中駕駛 Spot 並突然失去與 Spot 的通信鏈接，則標準行為是 Spot 坐下並關閉電源。相反，告訴 Spot 沿著它走過的路徑自動返回可能很有價值，希望將 Spot 重新置於通信範圍內。
為什麼我不想使用 AutoReturn？
根據 AutoReturn 激活時 Spot 所處的環境，Spot 可能會通過嘗試自主導航使事情變得更糟。當與 Spot 的通信不佳或沒有通信時，很可能會激活 AutoReturn，讓它在無人監督的情況下四處走動。
請注意以下事項也很重要：
- AutoReturn 不會以任何方式繞過或修改 急停服務(E-stop Service) 設置。如果觸發了該系統的超時，即使 Spot 正在執行 AutoReturn，它也會坐下來關閉電源。如果您需要使用更嚴格的急停超時(stricter E-stop timeout)，AutoReturn 可能不適合您。
- AutoReturn 在某些環境中會比其他環境表現得更好。例如，如果 Spot 在執行 AutoReturn 時被困，Spot 將繼續嘗試並返回，可能直到電池降至操作臨界值以下，此時 Spot 將坐下並關閉電源。如果 Spot 周圍的環境發生變化並阻止了 Spot 之前的路徑，Spot 最終可能會處於比以前更糟糕的位置。
如何使用自動返回？
AutoReturn 必須顯式啟用，並且僅適用於在 AutoReturn 啟用時駕駛 Spot 的用戶。例如，如果用戶 A 啟用 AutoReturn，然後用戶 B 控制 Spot，則 AutoReturn 不會自動運行。如果用戶 B 想要啟用 AutoReturn，他們必須自己完成。
配置自動返回
要調整主要 AutoReturn 設置的是最大位移參數(maximum displacement parameter)，它告訴 Spot 它允許行駛多遠。如果 Spot 所走的路徑包含轉彎，它可能會比最大位移多走幾米。
例如，行進的距離等於這條路徑上的位移：
但在這路徑上卻非常不同：
最大位移作為機器人當前位置的徑向限制。 AutoReturn 不會使機器人超出該限制範圍。
例如，AutoReturn 將沿著這條虛線返回 Spot：
但在這個例子中只會在邊界之前或之前走 Spot，省略紅色的路徑部分。
平板電腦用戶將在主菜單的 “通訊Comms” 部分下找到自動返回設置。
AutoReturn 完成後會發生什麼？
這取決於與用戶的通信是否已恢復。如果在 AutoReturn 完成時 Spot 沒有收到用戶的來信，則 Spot 的正常通信丟失行為將開始。
安全使用自動返回
AutoReturn 可能會導致機器人在意外距離內自主運行。這對附近的任何人來說都是危險的。
安全使用 AutoReturn 的提示：
- 將最大位移(max displacement)設置得盡可能低，以最大限度地減少機器人在不必要的情況下冒險的可能性。
- 保持急停服務超時盡可能低，以限制機器人在沒有操作員控制的情況下移動的時間。該設置可以在平板電腦的“Autowalk Replay Supervision”下找到，旁邊還有 AutoReturn 設置。
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Aron阿龍，謝謝您的留言互動!