關於Choreography(編舞) SDK

前言

為 Spot 開發進階編排例程。編舞服務需要特殊權限許可，以及 Python 和 Spot SDK。

Choreography SDK 包括：

Choreographer 應用程序，該應用程序用於創作編舞並通過音樂同步在機器人上執行例程。該應用程序以及其他文檔可以從支持中心(Support Center)下載，並與具有編舞許可證的機器人一起使用。

高階文檔(documentation)提供了編排 API 和客戶端的概述以及不同編排條件的描述。此外，移動參考指南(Move Reference Guide)中提供了每個編舞動作及其相關參數的描述，以及顯示動作預覽的 GIF。

大綱


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常用指令分類與簡介 大綱 前言 常用指令 指令分類 前言 在 Ubuntu 中我們可以打開終端機 (Ctrl+Alt+T) 進行指令操作，就可以透過指令來管理檔案、系統與網路管理。 在說明指令 $ls(1) ， $ 表示命令提示符號， ls 表示指令本身， (1) 表示本指令是在手冊第一章節中，詳細說明請參閱► 線上手冊(man page) 一般指令格式 ► $指令  [選項]  [選項值] 該指令的所有用法  ► $指令 --help 指令是由英文單字縮寫構成，因為指令繁多，所以理解指令原文，就很容易記住了。列如  ►ls：list (中文為列表) 。 常用指令 clear(1) ► 清空螢幕，當終端機列出資料太多。 $clear cd(1)► change directory，移動進入資料夾 $cd ./examples ► 移動到目前資料夾下的 examples 資料夾。 $cd ~  ► 移動到使用者home家目錄：~。 $cd ..  ► 移動到上一層目錄 :  ..。 $cd / ► 移動到根目錄 :  /。 $cd !$ ►移動到前一個命令最後一個參數指定的目錄。 pwd(1) ► print work directory，印出目前工作目錄。 $pwd ls(1) ► list - 查看檔案及子目錄。 $ls ► 列出資料夾、檔案名稱。 $ll  ► 就是  $ls -l : 將資料以列表形式呈現，並且包含檔案細部資料(屬性、權限、時間…) $ls temp  ► 列出資料夾temp 內資料。 $ls -la ► 列出詳細資料和隱藏資料，-l 列出詳細資料，-a 列出隱藏資料。 $ ls *.md ► 列出部分檔案：列出為 .md 的檔案。 cp(1) ► copy，複製檔案。 $echo "TEST" >  README.md ►將字串 "TEST"存新檔案 "README.md" $cp README.md  test.txt ►複製 README.md 另存為 test.txt $cp <file> <dir> ►複製檔案 file 到目錄 dir 下面。 $...
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iptables的觀念與使用 1.前言 "iptables" 主要是第一層 : 封包過濾式的 netfilter 防火牆，他不是一種服務，是操作netfilter的命令。 Ubuntu server環境，防火牆有很多選擇，從最為易用便捷的 "ufw" 防火牆(Ubuntu預設)，到較新的動態防火牆 " Firewalld "，再到較為專業的防火牆 "iptables"  一應俱全，如何選擇一款合適的防火牆呢？沒有標準答案，但肯定有最合適的選擇。 其中，iptables 這個工具功能全面強大，可以實現很多 ufw 及  Firewalld無 法完成的網絡功能，推薦有一定基礎的用戶使用。 2.理論與觀念 正確的觀念，才能理解，才能正確地應對不同的入侵方式。 iptables防火牆的結構 iptables 是Linux中功能最為強大的防火牆，使用靈活，可以對流入和流出伺服器的數據包進行很精細的控制，當然如果只是用來開啟或禁止某個網絡服務的某個網絡埠，它和 ufw 以及Firewalld都差不多 iptables的三大核心要素是表，鏈和規則。 一言以蔽之，iptables是表的集合，包含四張表(常用的三張 filter, nat, mangle)，表則是鏈的集合，每個表都包含若干個鏈， 而鏈則是規則的集合，真正過濾規則是屬於鏈，iptables的處理流程如下圖所示: 從上圖可觀察到Kernel處理和過濾數據包的流程，描述了封包進入主機到離開主機，會經過哪些tables，這些tables裡面會寫規則，進行放行或攔截。 大致上你可以發現數據包在主機流通時有四張表、五個階段: iptables 四張表(彩色的部分) filter :  整個iptables最關鍵的表，實現封包的過濾，可以由INPUT,FORWARD,OUTPUT這三個能夠實現過濾功能的鏈組成。 nat  :   學過網路的人應該都知道NAT(Network Address Translation)網路地址轉換，正是應為有了這項技術才使得我們現今還能夠有IPv4可以使用，在iptables中也可以實現NAT的相關功能, 例如SNAT, DNAT, MASQUERADE等功能，nat表可以由PREROUTING, FORWARD, P...
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下載網頁使用 requests 模組 前言 本篇介紹如何在 Python 中使用 requests 模組建立各種 HTTP 請求，從網頁伺服器上取得想要的資料。 大綱 requests 模組重要功能 安裝套件 使用方法 requests 基本應用範例 搜尋網頁特定內容 下載網頁失敗的異常處理 網頁伺服器阻擋造成讀取錯誤 爬蟲程式偽裝成瀏覽器 認識 robots.txt 儲存下載的網頁 檢視網頁原始檔 Chrome瀏覽器為例 requests 模組重要功能 Keep-Alive & Connection Pooling 保持持續連接直到一方中斷和連接池 International Domains and URLs 支持國際域名和 URL Sessions with Cookie Persistence 具有 Cookie 持久性的會話 Browser-style SSL Verification 瀏覽器式 SSL 驗證 Automatic Content Decoding 自動內容解碼 Basic/Digest Authentication 基本/摘要式身份驗證 Elegant Key/Value Cookies 優雅的鍵/值 (key/value) 結構的 Cookie Automatic Decompression  自動解壓縮 Unicode Response Bodies  支援Unicode格式的伺服器回應文件主體 HTTP(S) Proxy Support 支持代理 IP  Multipart File Uploads 分段文件上傳 Streaming Downloads 串流下載 Connection Timeouts 連接超時 Chunked Requests 支援 Chunked 編碼，也可想成分塊傳輸編碼請求 .netrc Support  支持.netrc 文件 安裝套件 pip install requests 使用方法 引入  import requests ...
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