編舞使用者指南Choreographer User Guide

前言大綱

Choreographer 是一種用於創作舞蹈並在機器人上執行它們的工具。它允許您從預定和可自定義的動作列表中構建編舞序列。您只需將動作添加到編舞時間線，根據自己的喜好調整其參數，然後按“開始編舞Start Choreography”即可。

運行編舞

Choreographer 是一個可執行程序，我們將通過 支持中心 Support Center 的下載鏈接為您提供。要運行該程序，只需從我們提供給您的鏈接下載並執行它。請注意，Choreographer 可執行文件僅適用於 Windows。如果您希望從 Mac 或 Linux 運行 Choreographer，我們將需要為您提供 Python 輪子和安裝說明（僅限進階使用）。如果是這種情況，請與我們聯繫。

如果您希望運行連接到 Spot 的 Choreographer，請參閱“將機器人連接到編舞Connecting Robots to Choreographer”部分。

編舞安全

在機器人上測試您的編舞順序時，請始終牢記基本安全程序。確保您的 Spot 周圍有足夠的空間，讓所有 Spot 彼此至少相距兩米，並確保您和其他任何人都不會接近跳舞的 Spot。除非電機已關閉，否則切勿接近您的 Spot。

界面概覽

Choreographer 界面由七個主要區域組成。他們是：

  1. 動作列表 - 在這裡您可以找到我們所有預定義的動作，按一般類別排序。
  2. 舞蹈時間線 - 這是編舞的主要區域，它顯示您的舞蹈隨時間推移的表現。每個移動都是一個不同的塊，如果移動參數允許，可以單擊它來編輯參數、拖動、複製粘貼或可能拉伸或收縮。
  3. 機器人控制 - 機器人控制是一排按鈕，您可以使用它們向連接到 Choreographer 的任何機器人發送命令，包括開始和停止您的舞蹈，以及打開或關閉機器人的電機。（注意，當你沒有連接到任何機器人時，這一行是禁用的，如上所示。）
  4. 動作名稱 - 當您在移動列表中選擇一個移動時，其名稱和描述將顯示在此處。
  5. 機器人預覽 - 此部分為您提供所選動作期間機器人身體和手臂的預覽。請注意，此部分僅針對直接定位機器人身體的選擇移動或控製手臂的移動出現。
  6. 動作參數 - 當您選擇可自定義的移動時，其不同的可調整參數將顯示在此處。您可以修改它們以調整機器人在此移動過程中的行為方式。請務必進行測試以確保機器人可以處理您的參數！ 有時，在高 BPM 或低 BPM 歌曲中，更極端的參數對於機器人來說可能太多，所以如果參數組合不起作用，請調整它們，直到它們適合您的情況！ 在每個參數的名稱附近，可能會出現一個藍色問號，用於提供特定參數的描述。
  7. 音樂控件 - 這行控件可讓您加載和播放要在機器人跳舞期間播放的歌曲，手動調整機器人動作的 BPM 以匹配您的歌曲或音樂的音量，並停止音樂和機器人的跳舞 如果有連接。

編排文件基礎知識

Spot編舞文件主要由一系列預定義的動作組成，這些動作可以安排在編舞者的時間線中（介面 #2）。每個動作可以包含它影響的夾持器、手臂、身體、腿或多個身體部位的任意組合，並將出現在時間線內的適當軌道上。您可以混合搭配，使腿可以進行諸如 Step 之類的動作，而身體可以進行諸如 Rotate Body 之類的動作。但是，動作不會在任何軌道上重疊。

在 Choreographer UI 中，所有編排文件都假定為 4/4 簽名。時間線被分解為四分音符（粗垂直線），每個音符被四個較輕的垂直線分割。每個 16 分音符音程都稱為 Slice。所有動作必須是整數個切片，並且每個動作的開始和結束都必須在切片邊界處內。一個動作需要多少個切片取決於您歌曲的 BPM（每分鐘節拍數）。有關如何更改 BPM 的更多信息，請參閱 : 下載音樂。

在 Choreographer UI 中，所有編排文件都假定為 4/4 簽名。時間線被分解為四分音符（用音符編號標記的粗垂直線）。每個四分音符進一步分為四個節拍（淺灰色，垂直線）。然後，每個 16 分音符音程被稱為一個切片（虛線，垂直線）。具體來說，Choreographer 認為每個節拍有 4 個切片，每個音符有 4 個節拍。所有動作必須是整數個切片，並且每個動作必須在切片邊界處開始和結束。動作將採用的切片數量取決於您歌曲的 BPM（每分鐘節拍數）。這可以在“音樂控制”欄中進行調整；有關更多信息，請參閱加載音樂部分。

例如，此“Running Man”移動已從默認切片數量擴展，現在將控制此腳本前 12 個切片的腿軌跡：

Adding Moves加入動作

要將動作添加到時間線，有多種不同的方法。您可以在動作列表中單擊動作，這將打開動作的參數，但不會將其添加到時間線。同樣，一旦選擇一個，向上和向下箭頭鍵將在動作列表中的不同動作之間導航。當您在動作列表中選擇了動作時，您可以在動作參數部分調整其參數。

一旦將參數調整為所需值後，可以通過以下任一方式將動作添加到舞蹈時間線：

  • 1) 按下動作列表下方的添加按鈕，
  • 2) 雙擊動作列表中的動作名稱，
  • 3) 進入插入模式 （如下面所描述的）。

如果您調整動作的參數，然後將其添加到時間線，則時間線中出現的新動作塊將具有相同的修改參數。

按下時間軸視圖左上角的圖標 ，將進入插入模式。在插入模式下，您可以單擊時間線中的任意位置以將選定的移動（以及您所做的任何參數修改）添加到該點的時間線。要退出插入模式並重新進入默認的編舞模式，請按按鈕或按鍵盤上的 escape 退出鍵。

修改動作區塊

將動作添加到您的時間軸後，可以將其左右拖動到適​​當的時間。通過單擊並拖動移動塊的邊緣，可以調整一些（但不是全部）動作的大小。此舉將自動強制執行它對最短或最長持續時間的任何要求。
請注意，為了幫助您進行更長的動作，可以使用時間軸上方的縮放欄放大/縮小時間軸。

修改動作參數

要修改動作的參數，只需在時間軸上單擊它以將其選中，然後修改出現在“動作參數”部分中的參數。每個動作都有不同的參數，有些可能根本沒有任何參數。有關每個參數對每種動作類型的作用的說明，請參閱 : 動作參考指南Moves Reference Guide。每個數字參數都可以通過編輯其文本字段、調整其滑塊或按向上或向下箭頭按鈕來修改。可以通過選中或取消選中該框來更改布林參數。枚舉型參數，通過在下拉菜單中選擇新值來更改。

機器人預覽

對於某些適用的動作，機器人預覽窗格將出現。您可以調整該窗格的相機位置和角度，以便更好地查看您的動作。使用滾輪放大和縮小，左鍵單擊並拖動以平移相機，右鍵單擊並拖動以圍繞預覽機器人旋轉。

選擇多個動作

要選擇多個動作，請單擊時間軸視圖中的空白區域，然後在應選擇的動作上拖動。要取消選擇所有動作，請在時間視圖上的空白處單擊。
請注意，您不能一次編輯多個動作的參數，但可以在時間軸上拖動它們或將它們全部複製並粘貼。

複製/粘貼/刪除 動作

當您選擇了任意數量的動作時，您可以根據需要復制（Ctrl+C 或編輯=>複製）和粘貼（Ctrl+V 或編輯=>粘貼）它們。當您將動作粘貼到編排序列中時，新動作將嘗試盡可能靠近原始動作的位置，在時間軸上向右移動，直到找到適合的位置。您也可以右鍵單擊它們並選擇“克隆Clone”以立即創建所選動作的副本，該副本也將盡可能靠近地插入到您的編舞序列中。

要刪除動作，只需選擇它們並按 Delete 或 Backspace，或在菜單中選擇 Edit=>Delete。

加載音樂

為了讓您根據真實歌曲輕鬆測試您的編舞，我們提供了一個音樂播放器，可以加載音樂並將其同步到您的舞蹈中。要使用它，只需按下編舞者音樂控制部分中的“加載音樂Load Music”按鈕。這將打開一個與舞蹈一起播放的音樂文件。
請注意，對該文件的引用將保存在您的 Choreographer 保存文件中，因此您每次保存只需執行一次此過程。

加載舞蹈後，您可以通過點擊“播放音樂Play Music”按鈕進行預覽，並使用“停止Stop”按鈕停止它。“播放音樂Play Music”按鈕不會在任何連接的機器人上啟動舞蹈。音樂將從運行 Choreographer 的計算機上播放，並且可以使用音樂控制部分底部的滑塊調整音樂音量。

加載舞蹈後，您必須手動將舞蹈的 BPM（每分鐘節拍數）設置為歌曲的 BPM。有許多在線工具可幫助您計算任何歌曲的 BPM，但如果您選擇手動進行，我們也會提供節拍器來幫助您完成該過程。

紅色+綠色滑塊

紅色滑塊允許用戶在與開始不同的位置開始跳舞；舞蹈將從與滑塊位置最近的切片相關聯的動作開始。綠色滑塊允許用戶在音樂開始時進行調整；當舞蹈到達最接近滑塊位置的切片時，音樂將開始播放。下圖圈出了兩個滑塊；在滑塊中心繪製的線條準確地顯示了滑塊在時間軸中的位置。可以通過單擊彩色框並將它們拖動到所需位置來移動它們。

預覽動作

如果您有一個連接到編舞者的機器人，您可以在將它們添加到時間軸之前預覽動作。只需從移動列表中選擇一個移動，根據需要修改其參數，然後按預覽移動按鈕。這將取消機器人上所有當前的舞蹈和動作，並執行您選擇的一個動作。這是在將參數修改添加到移動序列之前測試參數修改的好方法。

表演編排序列

機器人控制欄中的“開始編排Start Choreography”按鈕會將編排從序列查看器上傳到機器人，然後向機器人發送執行例程的命令，同時在發送到的編排中指定的相同開始時間開始播放音樂。 機器人。至少會有 3 秒的延遲（編程到按鈕中）以確保音樂和例程可以在機器人上同時開始。
請注意，如果機器人沒有以正確的位置（伸展、坐下、站立 sprawl, sit, stand）啟動並且必須自動進行轉換以準備好在例程中的第一個動作，那麼音樂開始的時間和編舞序列開始的時間很可能 不正確。

要停止編排程序或音樂播放，“停止Stop”按鈕將使機器人返回站立位置並停止音樂。在緊急情況下，請改用 E-Stop 或 Power Off。

保存和加載編舞文件

您可以保存和加載您創建的 Choreographer 例程。要保存當前文件，請按 Ctrl+S 或到 File=>Save。您的例程將以 protobuf 文本格式保存，然後您可以根據需要使用自己的腳本打開並輕鬆閱讀。然後加載您保存的文件，請按 Ctrl+L 或到 File->Load Choreography。

此外，您可以通過到 File->Append Choreography (Ctrl+E) 在當前舞蹈的末尾附加現有的編排序列，這將自動將該文件中的所有移動塊添加到當前例程的末尾。如果您想從較小的預製序列構建編舞序列，這將特別有用。

將機器人連接到編舞

機器人當前無法在 Choreographer 運行時與其連接或斷開連接。為了將您的機器人連接到 Choreographer，您必須從命令行啟動 Choreographer 並傳入參數 --hostname {IP/Hostname of your Spot} --user {Username you use to log in to your Spot} --password {Password for your Spot} 如果您希望一次連接到多個 Spot，只需添加這些命令行參數的更多副本，每個 Spot 一組。
請注意，所有 Spot 都將執行精確的例程，而 Choreographer 程序尚不支持每個 Spot 的單獨例程。 為了實現這一點，您可以保存單獨的例程文件並編寫自定義腳本以在每個機器人上同時執行它們。

機器人控制

如果沒有機器人連接到 Choreographer 程序，則機器人控制欄將被禁用。如果連接了機器人，按鈕將具有以下效果：
按鈕 功能
Power Off 關閉 Spot 的電機。在接近您的 Spot 之前，請務必按下此按鈕。
Power On 打開 Spot 的電機。您必須先激活此功能，然後您的 Spot 才能站立或開始編舞。
E-Stop 啟用或禁用 Spot 的 E-Stop。在緊急情況下，使用它立即停止 Spot。
Self-Right 如果您的 Spot 跌倒，這將嘗試將其恢復為坐姿
Sit 就地放置 Spot。取消所有當前的編舞和音樂，但緊急情況下應使用 E-Stop 或 Power Off。
Stand 使 Spot 站穩。取消所有當前的編舞和音樂，但緊急情況下應使用 E-Stop 或 Power Off。
Enable Joystick 激活的操縱桿控制（參見操縱桿控制部分）
Enable WASD Driving 激活“WASD”鍵盤驅動（參見 WASD 控制部分）
Start Choreography 將您的編舞序列發送到您的 Spot，然後在機器人開始跳舞之前開始 3 秒倒計時。一旦 Spot 開始跳舞，任何加載的音樂都會自動開始。

操縱桿控制

X-Box 遊戲手柄控制器可與 GUI 一起使用，以方便移動和定位機器人。按鈕佈局是為 X-Box 360 控制器設置的，這些控制器隨時可用，並且可以通過 USB 端口連接到計算機。GUI 中的許多按鈕都與遊戲手柄按鈕相關聯，遊戲手柄按鈕的行為與相應的 GUI 按鈕相同。如上圖所示，它們是：
按鈕 功能
A 停止
B 啟用操縱桿
X 開始編舞
Y 站立
Left-Bumper 自己站起來
Right-Bumper 坐下
Start 啟動
Back 關機

當操縱桿啟用時（通過點擊遊戲手柄上的“B”按鈕或通過 GUI 按鈕），機器人將行走，並且可以由操縱桿驅動。 如上圖所示，左搖桿控制平移，右搖桿控制偏航。 當通過任何其他機器人控制按鈕控制機器人、啟用 WASD 模式或啟動舞蹈程序時，操縱桿驅動將被禁用，但其他按鈕仍然有效。

使用 Choreographer 時，可以使用菜單 Help=>Joystick Controller Mapping 訪問操縱桿控制器映射圖作為提醒。

鍵盤控制

與操縱桿控制類似，我們提供了使用鍵盤上的 WASD 鍵來驅動機器人的能力。啟用後（通過點擊 GUI 按鈕或按鍵盤上的“v”），機器人將行走並可以使用 WASD 鍵驅動。在 WASD 模式下駕駛時，操縱桿模式將被禁用。熱鍵設置為在適用時模擬操縱桿按鈕按鍵。當通過任何其他機器人控制按鈕控制機器人、啟用操縱桿模式或啟動舞蹈程序時，WASD 驅動將被禁用，但其他按鍵仍然可用。
Key 功能
v 啟用 WASD 模式
b 啟用操縱桿模式
k f啟動
l 關機
y 站立
x 開始編舞
[ 坐下
w 向前走
a 左掃射Strafe left
s 向後走
d 向右掃射Strafe right
q 左轉
e 右轉

使用 Choreographer 時，可以使用菜單 Help=>Hotkeys Documentation 訪問可用按鍵表作為提醒。

受限模式Restricted Mode

Choreographer 的目標之一是提供一種工具，為用戶提供盡可能多的自由。因此，您將能夠找到 Spot 無法在所有條件下可靠執行的移動、參數和 BPM 的組合。但是，如果您想要更可控的體驗，更有可能提供更可靠的結果，我們為編舞提供了受限模式。 要啟用受限模式，只需使用額外的 --restricted 參數啟動 Choreographer。 將缺少一些更具動態性的動作，並且參數範圍通常會更小，從而可以減少精力充沛且通常更可靠的舞蹈。
請注意，如果您在正常模式下創建舞蹈，如果舞蹈的參數超出其縮小範圍，Choreographer 可能無法在受限模式下加載它。

參考資料

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如何撰寫Shell Script

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如何撰寫Shell Script 前言 Shell 是一種讓使用者可以和作業系統 Kernel（核心用來控制 CPU、記憶體、硬碟等硬體）互動溝通的橋樑。Shell Script 主要是使用在 Linux 和 MacOS 等 Unix-like 作業系統的自動化操作指令的程式語言。其透過 Shell 命令列直譯器來執行（我們這邊主要使用 bash shell，其他的 Unix shell 觀念大致類似）。 一般情況 Shell Script 常用於系統管理、自動化操作檔案、自動化重複的指令碼、分析 log 等文件檔案、列印呈現我們想要的資料等，透過程式語言的使用來減少重複瑣碎的工作，所以若能妥善使用將提升不少開發者和軟體工程師的日常工作效率。 流程步驟 1. 編輯檔案 一般我們會使用 .sh 副檔名來命名 Shell Script 檔案。然後將該檔案設定為可執行： 這邊以demo.sh 為範例。 更改檔案 +x 的執行權限。 chmod +x demo.sh 可以透過檢視檔案詳細資料觀看是否已有 +x 的執行權限 $ls -l demo.sh # -rwxr-xr-x 1 user staff 106 Nov 16 10:41 demo.sh 2. 第一行: 宣告 # 宣告使用 /bin/bash 這是Linux預設的Shell 為bash，若你使用的是其他的Shell，如: csh, sh, ksh，請改為 /bin/bash=> /bin/csh....。 3. 程式內容直接使用Shell Command 接著，我們先利用一個簡單的範例：將目前執行 process 的 PID 依照數字大小排序，取出前 10 名，來了解撰寫 Shell Script 的基本架構。 # 宣告使用 /bin/bash #!/bin/bash echo "=== 將目前執行 process 的 PID 依照數字大小排序，取出前 10 名 === " # ps 為列出 process 相關資訊，透過 | pipe 管線傳遞資料。awk 可以根據 pattern 進行資料處理（這邊印出第一欄 PID）而 sort 是進行排序，其排序時，預設都是把資料當作字串來排序，若想讓資料根據實際數值的大小來排序，可以加上 -n 參數。-r 則是由大到小排序，預設是...
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查詢指令或設定 -Linux 線上手冊 - man

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 Linux 線上手冊（man page） man page（manual page 的簡寫）是在 UNIX/Linux 系統上特有的說明文件格式，在這個領域大家都會直接稱呼這樣的文件為 man page。 參考網址 : Ubuntu manuals官 網   (外連結) ， Michael Kerrisk - man page (外連結)  。 基本查詢 一般稍微有經驗的 Linux 使用者大概都知道使用 man 指令加上要查詢的說明主題來閱讀線上手冊，通常主題的名稱就是指令或是函數的名稱，例如查詢 ls 的用法： $man ls $ls(1)、$kill(1)  ....可用指令檢視不同章節的介紹。 指定章節（Section） Linux 的線上手冊分為幾個主要的章節（sections），每個章節對應不同的類別： man 1 ：執行檔或程式或是 shell 指令。如: ls、kill ....等。 man 2 ：系統呼叫（system calls，Linux 核心所提供的函數）。 man 3 ：函式庫或例行工作。 man 4 ：特殊檔案（通常位於 /dev）。 man 5 ：檔案格式與協定，如 /etc/passwd。 man 6 ：遊戲。 man 7 ：雜項（巨集等，如 man(7)、groff(7)）。 man 8 ：系統管理者指令（通常是管理者 root 專用的）。 man 9 ：內核中的接口和子程序（非標準）。 而在線上手冊中的文件都會以小括弧來標明該文件所屬的章節，例如 LS(1) 就代表這份文件隸屬於第 1 個章節。 有些時候一個主題名稱在不同章節中有不同的說明文件，如果查詢一個主題的時候沒有指定章節，預設會依照 1 n l 8 3 2 3posix 3pm 3perl 5 4 9 6 7 這個順序來搜尋，然後顯示第一個搜尋到的章節。 例如 passwd 這個主題有 passwd(1) 與 passwd(5) 兩個章節，如果不指定章節的話： $man passwd 就會顯示 passwd(1)，而若要查詢 passwd(5) 的話，就要明確指定章節數： $man 5 passwd 列出所有章節 有時候我們對於某個主題有興趣，但是卻不知道該主題有哪些章節可以查詢，這時候就可以使用 -a...
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下載網頁使用 requests 模組

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下載網頁使用 requests 模組 前言 本篇介紹如何在 Python 中使用 requests 模組建立各種 HTTP 請求，從網頁伺服器上取得想要的資料。 大綱 requests 模組重要功能 安裝套件 使用方法 requests 基本應用範例 搜尋網頁特定內容 下載網頁失敗的異常處理 網頁伺服器阻擋造成讀取錯誤 爬蟲程式偽裝成瀏覽器 認識 robots.txt 儲存下載的網頁 檢視網頁原始檔 Chrome瀏覽器為例 requests 模組重要功能 Keep-Alive & Connection Pooling 保持持續連接直到一方中斷和連接池 International Domains and URLs 支持國際域名和 URL Sessions with Cookie Persistence 具有 Cookie 持久性的會話 Browser-style SSL Verification 瀏覽器式 SSL 驗證 Automatic Content Decoding 自動內容解碼 Basic/Digest Authentication 基本/摘要式身份驗證 Elegant Key/Value Cookies 優雅的鍵/值 (key/value) 結構的 Cookie Automatic Decompression  自動解壓縮 Unicode Response Bodies  支援Unicode格式的伺服器回應文件主體 HTTP(S) Proxy Support 支持代理 IP  Multipart File Uploads 分段文件上傳 Streaming Downloads 串流下載 Connection Timeouts 連接超時 Chunked Requests 支援 Chunked 編碼，也可想成分塊傳輸編碼請求 .netrc Support  支持.netrc 文件 安裝套件 pip install requests 使用方法 引入  import requests ...
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