移動參考指南Move Reference Guide

前言大綱

這提供了一個在高層次上描述每個移動的指南，移動使用的任何參數，以及使用默認參數演示移動的 gif（對於大多數移動for most moves)）。有關移動的更多信息可以在 原型定義proto definitions 中找到。

身體動作Body Moves

rotate_body旋轉體

將身體旋轉到所需的方向。名義上需要一拍（4 個切片slices），但可以延長以減慢速度。

參數 效果
rotation 想要身體的旋轉方向。
return_to_start_pose 如果為 true，將在此移動結束時返回到之前的身體姿勢。如果為false，將保持在指定位置。

rotate_body_sharp

與rotate_body 移動相同，但快速移動到所需位置並較慢地返回（除非配置為不返回）。 No Parameters

body_hold

將身體移動到指定的位置/方向並在指定的持續時間內保持穩定，然後可選地返回到自然姿勢。

參數 效果
rotation/translation 想要身體的姿態
entry_slices 花多長時間過渡到所需的姿勢。
exit_slices 轉換回原始姿勢的速度。如果設置為 0，將保持在指定的姿勢。

body_const

將身體保持在緊接在前的身體軌跡移動命令它採取的任何姿勢。涉及方向和平移。可以延長到任何所需的持續時間。

無參數

sway搖擺

隨著節拍來回擺動。一個完整的來回循環需要 2 次節拍。

參數 效果
vertical/horizontal/roll 各個方向的運動量。
pivot 身體的哪一部分保持靜止。
pronounced 這style是多麼的誇張。較小的值將更接近 SWAY_STYLE_STANDARD。
hold_zero_axes 如果設置為 true，則將在指定的軸 0 運動中保持先前的姿勢。如果為 false，則允許這些軸返回名義值。

random_rotate

以隨機、混亂的方式旋轉身體。每個軸的旋轉都是獨立生成的。可以延長到任何所需的持續時間。

參數 效果
amplitude振幅 在每個軸上旋轉距離標準姿勢多遠。
speed 在每個軸上旋轉的速度。
speed_variation速度變化 改變速度多少。控制最慢和最快移動之間的比率。設置為 0 時，將沒有變化（即所有移動的速度都相同）。
num_speed_tiers 可以創造多層次的速度。
tier_variation 最慢層的速度與最快層的速度之間差。

twerk扭動

降低 robutt 並返回一次。持續一拍（4 slices）。

參數 效果
height 降低多少robutt。

butt_circle

將尾部、頭或頭和尾部都移動一圈。可擴展到所需的持續時間。圍繞前一個姿勢旋轉。

參數 效果
radius 移動到多大的圓圈。
beats_per_circle 以節拍為單位的圓圈的持續時間（每個 4 片）。與 number_of_circles 互斥。除非 number_of_circles = 0，否則將被忽略。
number_of_circles 要執行的圈數。該規範與beats_per_circle 互斥。如果 number_of_circles = 0，則將使用 beats_per_circle。
pivot 圍繞機器人的哪個部分旋轉。圍繞前面旋轉意味著 robutt 將在圓圈中移動。
clockwise 旋轉哪個方向。
starting_angle 在圓圈中開始旋轉的位置。由於它向外盤旋，因此它的確切開始位置可能並不明顯。

步進移動Step Moves

step

用一隻或兩隻腳邁出一步。名義上需要一拍（4 片），但可以擴展到更慢。如果用兩隻腳踩踏，尤其是兩隻前腳或兩隻後腳，那麼長的步子將是不可靠的。移動開始後升起一層，並在移動結束前觸下一層。

參數 效果
foot/second_foot 用哪隻腳踩。如果只需要單腳，則應將 second_foot 設置為 LEG_NO_LEG。
offset 相對於第一隻腳的名義上的姿勢，該邁向何處。
touch 如果在揮桿過程中腳靠近地面輕拍。
touch_offset 如果觸摸設置為真，觸摸應該發生的位置，相對於名義上站立位置。
mirror_x, mirror_y 確定 second_foot（如果有）是否應該與第一隻腳具有相同的偏移量和 touch_offset (false) 或相反的偏移量 (true)。為 x 和 y 軸獨立指定。
swing_waypoint 定義擺動腿在起飛和触地之間必須經過的航路點。如果保留在 {0,0,0}，則不會添加任何航點，系統將進行正常擺動。
waypoint_dwell 應該在航點附近花費多少揮桿。
swing_height 抬腳/腳的高度。如果指定了 swing_waypoint，則不執行任何操作。
liftoff_velocity 抬起腳/腳的速度。如果指定了 swing_waypoint，則不執行任何操作。
touchdown_velocity 降低腳/腳的速度。如果指定了 swing_waypoint，則不執行任何操作。

小跑trot

運行小跑步態。可擴展以運行任意持續時間。

參數 效果
velocity/yaw_rate 轉向命令。
stand_time 多少時間，從在名義結束前移動到開始去站立。如果設置太短，它可能無法完成轉場並可能跌倒。

踏步pace

跑步步態。可擴展以運行任意持續時間。

參數 效果
velocity/yaw_rate 轉向命令。
stand_time 多少時間，從在名義結束前移動到開始去站立。如果設置太短，它可能無法完成轉場並可能跌倒。

turn_2step

走兩步就位。需要 2 拍（8 片slices）。

參數 效果
yaw 轉多遠。
absolute 如果為 true，則相對於編排序列開始的方向解釋偏航。如果為 false，則相對於進入移動之前的方向解釋偏航。
swing_height 怎麼抬腳。0表示使用默認擺動。
swing_velocity 雙腳抬起和落地的速度有多快

pace_2step

使用步態（機器人同一側的腿一起移動）分兩步進行平移。需要 2 拍（8 片）。注意：大型橫向台階需要高附著摩擦力的地板。
參數 效果
motion 要移動多遠和向哪個方向移動。
swing_height 怎麼抬腳。0 表示使用默認擺動。
swing_velocity 雙腳抬起和落地的速度有多快
absolute 運動是相對於舞蹈的起始位置而不是當前位置來測量的。對於有很多步進的較長舞蹈可能不准確。

crawl爬行

火車頭，每拍一步。可以延長任何所需的持續時間。

參數 效果
velocity 機器人所需的速度。
swing_slices 切片擺動的持續時間。 整個步態週期需要 4 個節拍（16 個切片），因此在 8 個切片的最大值處，地面上總會有兩英尺，如 Amble(緩行) 步態。 值為 4 時，將始終有一隻腳在地面上，如爬行步態。
stance_width, stance_length 站立腳形成的矩形形狀。

動態移動Dynamic Moves

running_man

Spot 版的“跑男running man”舞步。可擴展以運行任意持續時間。

參數 效果
velocity 默認情況下，它會原地跳舞，但可以在世界各地移動。
pre_move_cycles 在以指定速度移動之前要原地跳舞的切片數。
swing_height 抬腳多高。
spread 腳從最初放置的位置向後滑動多遠。
reverse 如果為 true，則會向後退步和向前滑動，與正常運動相反。
speed_multiplier 以歌曲的每分鐘總節拍數以外的其他方式運行移動。
duty_cycle 腿站立的時間有多少。
com_height 所需的質心高度。

bourree

像芭蕾舞動作一樣交叉腿輕點。

參數 效果
velocity, yaw_rate 轉向命令。
stance_length 前後腿之間的距離。

hop跳躍

運行跳躍步態。可擴展以運行任意持續時間。

參數 效果
velocity/yaw_rate 轉向命令。
stand_time 多少時間在名義移動結束前開始去一個站立。如果設置太短，它可能無法完成過渡並可能下降。

jog

運行慢跑步態。可擴展以運行任意持續時間。

參數 效果
velocity/yaw_rate 轉向命令。
stand_time 多少時間在名義移動結束前開始去一個站立。如果設置太短，它可能無法完成過渡並可能下降。

skip

運行跳過步態。可擴展以運行任意持續時間。

參數 效果
velocity/yaw_rate 轉向命令。
stand_time 多少時間在名義移動結束前開始去一個站立。如果設置太短，它可能無法完成過渡並可能下降。

front_up

抬起前腳，然後回到站立。可以延長以調整僅後腳站立的持續時間，但較長的持續時間將不可靠。從移動開始時起跳 2 切片(slices)，並從移動結束觸地 1 切片(slices)。

參數 效果
mirror 如果為 true，則抬起後腿而不是前腿。

jump

原地跳躍。名義上持續一拍，但可能會以更快的速度進行更多切片。

參數 效果
yaw 降落在什麼方向。
absolute 如果為 true，則相對於編排序列開始的方向解釋偏航。如果為 false，則相對於進入移動之前的方向解釋偏航。
flight_slices 以切片測量的所有腳都離地的跳躍應該持續多長時間。根據速度，較高的值將不可靠。
stance_width/stance_length 機器人應該著陸的足跡。
split_fraction 將起飛和著陸分為兩對兩條腿。兩條腿在飛行中的擺動的一部分，因此 0 表示所有腿完全同步。
lead_leg_pair 如果 split_fraction 不為 0，則指示哪條腿先抬起。默認 AUTO 模式將根據平移向量選擇一對。
translation 機器人應該跳躍的距離和方向。

過渡動作Transition Moves

sit

讓機器人坐下。至少需要 3 秒。 No Parameters

stand_up

從坐姿站起機器人。至少需要 2 秒。No Parameters

sit_to_sprawl蔓延

從坐姿開始，將機器人滾動到側面/背部。旨在讓機器人為更“戲劇性”的自己站起來做好準備。

參數 效果
side 滾到哪一邊。

random_stretch隨機伸展

通過 0 和拉伸移動持續時間之間的隨機切片數來擴展緊鄰它之前的任何可擴展移動。然後立即跳到這一招結束。請注意，這將更改編排序列的持續時間。No Parameters

stand_to_kneel膝蓋站立

過渡到站立跪在後腿上。需要 2 秒。No Parameters

kneel_to_stand跪地站立

從站立過渡到跪在後腿上。需要 2.4 秒。No Parameters

kneel_to_stand_fast

從跪在後腿上過渡到站立。比 kneel_To_stand 更快、更流暢，但在某些組合中可能不太可靠。No Parameters

self_right自己站起來

激活自己站起來的行為。如果您希望從非標準姿勢開始，主要用作舞蹈的第一步。名義上需要 5 秒，但可以延長以確保它完成。No Parameters

跪的動作Kneel moves

kneel_leg_move

跪下時，將前腿移動到指定的關節配置。名義上需要一拍（4 片），但可以延長以減慢速度。

參數 效果
hip_x, hip_y, knee 左前腿的關節角度。
mirror 如果左右腿以鏡像方式移動。 如果為 false，右前腿將移動到與左前腿相同的關節配置。 如果為 true，則右前方的 hip_x 角度將與左前方的腿具有相反的符號，其他關節角度將相同。
easing 控制運動的速度概述簡介。

kneel_leg_move2

與 kneel_leg_move 類似，但允許您獨立設置前左和前右腿關節角度。

參數 效果
left_hip_x, left_hip_y, left_knee 左前腿的關節角度。
right_hip_x, right_hip_y, right_knee 左前腿的關節角度。
easing 控制運動的速度概述簡介。
link_to_next 將此移動鏈接到緊隨其後的第二個 Knkel_leg_move2（如果有）。 可以通過這種方式鏈接多個動作。 鏈接移動將形成一個組合軌跡，其中關節將穿過每個航路點，但不一定在每次移動結束時都以零速度停止。
### kneel_clap

跪下時，將前腳併攏。一拍（4 片）。

參數 效果
direction 拍手在 flat_body 框架中的移動方向（z 向上，x 是機器人面向的方向）。
location 拍手在身體框架中的位置。
speed 拍手的速度。
clap_distance 拍手前雙腳相距多遠。

kneel_circles

跪下時，前腳在身體-XZ（矢狀面sagittal）平面上畫圈移動。兩個腳將異相 180 度。可以延長任何所需的持續時間。

參數 效果
location 身體框架中圓圈中心的位置。
beats_per_circle 以節拍為單位的完整循環的持續時間。忽略，除非 number_of_circles = 0。
number_of_circles 要執行的圈數。如果為 0，則使用 beats_per_circle。
offset 圓平面與主體中心線之間的距離。
radius 腳在其中移動的圓圈的大小。
reverse 反轉圓的方向。標稱方向是遠離身體頂部。

Arm moves手臂動作

nod點頭

將 WR0 關節向上和向後移動一拍（4 片）。如果從收起姿勢完成，將舉手。No Parameters

stow

將手臂恢復為收起配置。名義上需要一拍（4 片），但可以延長以減慢速度。No Parameters

unstow

將手臂移動到展開配置。名義上需要一拍（4 片），但可以延長以減慢速度。No Parameters

shoulder_left

旋轉 SH0 關節以將夾具向左移動。名義上需要一拍（4 片），但可以延長以減慢速度。No Parameters

shoulder_right

旋轉 SH0 關節以將夾具向右移動。名義上需要一拍（4 片），但可以延長以減慢速度。 無參數

arm_move

將手臂移動到指定的關節角度。名義上需要一拍（4 片），但可以調整為更快或更慢。
參數 效果
angles 指定的關節角度，包括夾具角度。
easing 控制運動的速度概述簡介。

arm_move_relative

相對於前一個姿勢逐步移動手臂。名義上需要一拍（4 片），但可以調整為更快或更慢。
參數 效果
angles 指定的關節角度，包括夾具角度。
easing 控制運動的速度概述簡介。

workspace_arm_move

將夾具移動到真實世界中指定的位置（不是關節角度）。
參數 效果
frame 在哪個幀中指定了運動。
absolute 如果 true 轉到相對於給定幀的原點的位置/方向。如果為 false，則方向由指定的幀定義，但運動是相對於前一個姿勢的。
rotation, translation 要移動的姿勢。
easing 控制運動的速度概述簡介。

figure8_move

以上一個姿勢為中心以 8 字形圖案移動抓手。重複指定的持續時間。

參數 效果
height, width 8 字形圖案的大小和形狀。
beats_per_cycle 完成 8 字形圖案的一個循環需要多長時間。

gripper

將夾具移動到指定的角度。持續時間可以設置為任意數量的切片，但速度將由參數決定。一旦達到指定的角度，它將停止。如果選定的持續時間太短而無法完成給定配置速度的移動，則機器人將保持在移動結束時到達的任何角度。

參數 效果
angle 所需的夾爪角度
speed 以 rad/s 為單位的夾具所需速度。

chicken_head

無論身體如何移動，都可以讓手臂在真實世界上保持靜止。也可以配置為在固定振盪真實世界中移動。

參數 效果
bob_magnitude 描述夾具在世界中周期性運動的幅度和方向的向量。
beats_per_cycle 完成bob_magnitude描述的運動的1個週期需要多長時間
follow 如果設置為 true，當機器人步入新位置時，夾具位置將進行調整。


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如何撰寫Shell Script

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如何撰寫Shell Script 前言 Shell 是一種讓使用者可以和作業系統 Kernel（核心用來控制 CPU、記憶體、硬碟等硬體）互動溝通的橋樑。Shell Script 主要是使用在 Linux 和 MacOS 等 Unix-like 作業系統的自動化操作指令的程式語言。其透過 Shell 命令列直譯器來執行（我們這邊主要使用 bash shell，其他的 Unix shell 觀念大致類似）。 一般情況 Shell Script 常用於系統管理、自動化操作檔案、自動化重複的指令碼、分析 log 等文件檔案、列印呈現我們想要的資料等，透過程式語言的使用來減少重複瑣碎的工作，所以若能妥善使用將提升不少開發者和軟體工程師的日常工作效率。 流程步驟 1. 編輯檔案 一般我們會使用 .sh 副檔名來命名 Shell Script 檔案。然後將該檔案設定為可執行： 這邊以demo.sh 為範例。 更改檔案 +x 的執行權限。 chmod +x demo.sh 可以透過檢視檔案詳細資料觀看是否已有 +x 的執行權限 $ls -l demo.sh # -rwxr-xr-x 1 user staff 106 Nov 16 10:41 demo.sh 2. 第一行: 宣告 # 宣告使用 /bin/bash 這是Linux預設的Shell 為bash，若你使用的是其他的Shell，如: csh, sh, ksh，請改為 /bin/bash=> /bin/csh....。 3. 程式內容直接使用Shell Command 接著，我們先利用一個簡單的範例：將目前執行 process 的 PID 依照數字大小排序，取出前 10 名，來了解撰寫 Shell Script 的基本架構。 # 宣告使用 /bin/bash #!/bin/bash echo "=== 將目前執行 process 的 PID 依照數字大小排序，取出前 10 名 === " # ps 為列出 process 相關資訊，透過 | pipe 管線傳遞資料。awk 可以根據 pattern 進行資料處理（這邊印出第一欄 PID）而 sort 是進行排序，其排序時，預設都是把資料當作字串來排序，若想讓資料根據實際數值的大小來排序，可以加上 -n 參數。-r 則是由大到小排序，預設是...
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查詢指令或設定 -Linux 線上手冊 - man

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 Linux 線上手冊（man page） man page（manual page 的簡寫）是在 UNIX/Linux 系統上特有的說明文件格式，在這個領域大家都會直接稱呼這樣的文件為 man page。 參考網址 : Ubuntu manuals官 網   (外連結) ， Michael Kerrisk - man page (外連結)  。 基本查詢 一般稍微有經驗的 Linux 使用者大概都知道使用 man 指令加上要查詢的說明主題來閱讀線上手冊，通常主題的名稱就是指令或是函數的名稱，例如查詢 ls 的用法： $man ls $ls(1)、$kill(1)  ....可用指令檢視不同章節的介紹。 指定章節（Section） Linux 的線上手冊分為幾個主要的章節（sections），每個章節對應不同的類別： man 1 ：執行檔或程式或是 shell 指令。如: ls、kill ....等。 man 2 ：系統呼叫（system calls，Linux 核心所提供的函數）。 man 3 ：函式庫或例行工作。 man 4 ：特殊檔案（通常位於 /dev）。 man 5 ：檔案格式與協定，如 /etc/passwd。 man 6 ：遊戲。 man 7 ：雜項（巨集等，如 man(7)、groff(7)）。 man 8 ：系統管理者指令（通常是管理者 root 專用的）。 man 9 ：內核中的接口和子程序（非標準）。 而在線上手冊中的文件都會以小括弧來標明該文件所屬的章節，例如 LS(1) 就代表這份文件隸屬於第 1 個章節。 有些時候一個主題名稱在不同章節中有不同的說明文件，如果查詢一個主題的時候沒有指定章節，預設會依照 1 n l 8 3 2 3posix 3pm 3perl 5 4 9 6 7 這個順序來搜尋，然後顯示第一個搜尋到的章節。 例如 passwd 這個主題有 passwd(1) 與 passwd(5) 兩個章節，如果不指定章節的話： $man passwd 就會顯示 passwd(1)，而若要查詢 passwd(5) 的話，就要明確指定章節數： $man 5 passwd 列出所有章節 有時候我們對於某個主題有興趣，但是卻不知道該主題有哪些章節可以查詢，這時候就可以使用 -a...
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下載網頁使用 requests 模組

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下載網頁使用 requests 模組 前言 本篇介紹如何在 Python 中使用 requests 模組建立各種 HTTP 請求，從網頁伺服器上取得想要的資料。 大綱 requests 模組重要功能 安裝套件 使用方法 requests 基本應用範例 搜尋網頁特定內容 下載網頁失敗的異常處理 網頁伺服器阻擋造成讀取錯誤 爬蟲程式偽裝成瀏覽器 認識 robots.txt 儲存下載的網頁 檢視網頁原始檔 Chrome瀏覽器為例 requests 模組重要功能 Keep-Alive & Connection Pooling 保持持續連接直到一方中斷和連接池 International Domains and URLs 支持國際域名和 URL Sessions with Cookie Persistence 具有 Cookie 持久性的會話 Browser-style SSL Verification 瀏覽器式 SSL 驗證 Automatic Content Decoding 自動內容解碼 Basic/Digest Authentication 基本/摘要式身份驗證 Elegant Key/Value Cookies 優雅的鍵/值 (key/value) 結構的 Cookie Automatic Decompression  自動解壓縮 Unicode Response Bodies  支援Unicode格式的伺服器回應文件主體 HTTP(S) Proxy Support 支持代理 IP  Multipart File Uploads 分段文件上傳 Streaming Downloads 串流下載 Connection Timeouts 連接超時 Chunked Requests 支援 Chunked 編碼，也可想成分塊傳輸編碼請求 .netrc Support  支持.netrc 文件 安裝套件 pip install requests 使用方法 引入  import requests ...
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