技術講座：開發外掛負載，第 I 部分：與 Spot 接口(Developing a Payload, Part I: Interfacing with Spot)

































觀察心得結論

  • Different types of application for payload
  • Mechanical Considerations and Electrical Interfaces, and integration to your Apps.
  • Preview software integration

專業用語: 

  • PTZ Camera(Pan–tilt–zoom) : 譯自英文-平移–傾斜–縮放攝像機是一種能夠進行遠程方向和縮放控制的攝像機。在電視製作中，PTZ控件與電視演播室，體育賽事和其他空間中的專業攝像機一起使用。它們通常被稱為robos，是機器人攝像機的縮寫。這些系統可以通過自動化系統進行遠程控制。PTZ是平移，傾斜和縮放的縮寫，反映了攝像機的移動選項
  • gRPC: gRPC 是Google發起的一個Remote Procedure Call 開源遠端程序呼叫 系統。該系統基於 HTTP/2 協定傳輸，使用Protocol Buffers 作為介面描述語言。 其他功能： 認證 雙向串流 串流控制 超時 最常見的應用場景是： 微服務框架下，多種語言服務之間的高效互動。 將手機服務、瀏覽器連接至後台 產生高效的客戶端庫
  • DB25 Connector : | 25 PIN D-Sub: The DB25 connector is an analog socket, with 25 pins, from the D-Subminiatures (D-Sub) connector family. The prefix “D” represents the D-shape of the connector
  • Rugged 崎嶇
  • encroach 侵犯
  • infringe 侵權
  • hips 臀部
  • limb 肢
  • sturdy 結實的
  • Grpc capable  Grpc 能力
  • pan tilt zoom 平移–傾斜–縮放
  • panoramas 全景圖
  • spherical 球形
  • seismic activity 地震活動
  • encapsulated 封裝的
  • twin : 形容詞 forming, or being one of, a pair born at one birth. 動詞 link; combine.


參考資料

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Ubuntu 常用指令、分類與簡介

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常用指令分類與簡介 大綱 前言 常用指令 指令分類 前言 在 Ubuntu 中我們可以打開終端機 (Ctrl+Alt+T) 進行指令操作，就可以透過指令來管理檔案、系統與網路管理。 在說明指令 $ls(1) ， $ 表示命令提示符號， ls 表示指令本身， (1) 表示本指令是在手冊第一章節中，詳細說明請參閱► 線上手冊(man page) 一般指令格式 ► $指令  [選項]  [選項值] 該指令的所有用法  ► $指令 --help 指令是由英文單字縮寫構成，因為指令繁多，所以理解指令原文，就很容易記住了。列如  ►ls：list (中文為列表) 。 常用指令 clear(1) ► 清空螢幕，當終端機列出資料太多。 $clear cd(1)► change directory，移動進入資料夾 $cd ./examples ► 移動到目前資料夾下的 examples 資料夾。 $cd ~  ► 移動到使用者home家目錄：~。 $cd ..  ► 移動到上一層目錄 :  ..。 $cd / ► 移動到根目錄 :  /。 $cd !$ ►移動到前一個命令最後一個參數指定的目錄。 pwd(1) ► print work directory，印出目前工作目錄。 $pwd ls(1) ► list - 查看檔案及子目錄。 $ls ► 列出資料夾、檔案名稱。 $ll  ► 就是  $ls -l : 將資料以列表形式呈現，並且包含檔案細部資料(屬性、權限、時間…) $ls temp  ► 列出資料夾temp 內資料。 $ls -la ► 列出詳細資料和隱藏資料，-l 列出詳細資料，-a 列出隱藏資料。 $ ls *.md ► 列出部分檔案：列出為 .md 的檔案。 cp(1) ► copy，複製檔案。 $echo "TEST" >  README.md ►將字串 "TEST"存新檔案 "README.md" $cp README.md  test.txt ►複製 README.md 另存為 test.txt $cp <file> <dir> ►複製檔案 file 到目錄 dir 下面。 $...
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iptables的觀念與使用

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iptables的觀念與使用 1.前言 "iptables" 主要是第一層 : 封包過濾式的 netfilter 防火牆，他不是一種服務，是操作netfilter的命令。 Ubuntu server環境，防火牆有很多選擇，從最為易用便捷的 "ufw" 防火牆(Ubuntu預設)，到較新的動態防火牆 " Firewalld "，再到較為專業的防火牆 "iptables"  一應俱全，如何選擇一款合適的防火牆呢？沒有標準答案，但肯定有最合適的選擇。 其中，iptables 這個工具功能全面強大，可以實現很多 ufw 及  Firewalld無 法完成的網絡功能，推薦有一定基礎的用戶使用。 2.理論與觀念 正確的觀念，才能理解，才能正確地應對不同的入侵方式。 iptables防火牆的結構 iptables 是Linux中功能最為強大的防火牆，使用靈活，可以對流入和流出伺服器的數據包進行很精細的控制，當然如果只是用來開啟或禁止某個網絡服務的某個網絡埠，它和 ufw 以及Firewalld都差不多 iptables的三大核心要素是表，鏈和規則。 一言以蔽之，iptables是表的集合，包含四張表(常用的三張 filter, nat, mangle)，表則是鏈的集合，每個表都包含若干個鏈， 而鏈則是規則的集合，真正過濾規則是屬於鏈，iptables的處理流程如下圖所示: 從上圖可觀察到Kernel處理和過濾數據包的流程，描述了封包進入主機到離開主機，會經過哪些tables，這些tables裡面會寫規則，進行放行或攔截。 大致上你可以發現數據包在主機流通時有四張表、五個階段: iptables 四張表(彩色的部分) filter :  整個iptables最關鍵的表，實現封包的過濾，可以由INPUT,FORWARD,OUTPUT這三個能夠實現過濾功能的鏈組成。 nat  :   學過網路的人應該都知道NAT(Network Address Translation)網路地址轉換，正是應為有了這項技術才使得我們現今還能夠有IPv4可以使用，在iptables中也可以實現NAT的相關功能, 例如SNAT, DNAT, MASQUERADE等功能，nat表可以由PREROUTING, FORWARD, P...
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如何撰寫Shell Script 前言 Shell 是一種讓使用者可以和作業系統 Kernel（核心用來控制 CPU、記憶體、硬碟等硬體）互動溝通的橋樑。Shell Script 主要是使用在 Linux 和 MacOS 等 Unix-like 作業系統的自動化操作指令的程式語言。其透過 Shell 命令列直譯器來執行（我們這邊主要使用 bash shell，其他的 Unix shell 觀念大致類似）。 一般情況 Shell Script 常用於系統管理、自動化操作檔案、自動化重複的指令碼、分析 log 等文件檔案、列印呈現我們想要的資料等，透過程式語言的使用來減少重複瑣碎的工作，所以若能妥善使用將提升不少開發者和軟體工程師的日常工作效率。 流程步驟 1. 編輯檔案 一般我們會使用 .sh 副檔名來命名 Shell Script 檔案。然後將該檔案設定為可執行： 這邊以demo.sh 為範例。 更改檔案 +x 的執行權限。 chmod +x demo.sh 可以透過檢視檔案詳細資料觀看是否已有 +x 的執行權限 $ls -l demo.sh # -rwxr-xr-x 1 user staff 106 Nov 16 10:41 demo.sh 2. 第一行: 宣告 # 宣告使用 /bin/bash 這是Linux預設的Shell 為bash，若你使用的是其他的Shell，如: csh, sh, ksh，請改為 /bin/bash=> /bin/csh....。 3. 程式內容直接使用Shell Command 接著，我們先利用一個簡單的範例：將目前執行 process 的 PID 依照數字大小排序，取出前 10 名，來了解撰寫 Shell Script 的基本架構。 # 宣告使用 /bin/bash #!/bin/bash echo "=== 將目前執行 process 的 PID 依照數字大小排序，取出前 10 名 === " # ps 為列出 process 相關資訊，透過 | pipe 管線傳遞資料。awk 可以根據 pattern 進行資料處理（這邊印出第一欄 PID）而 sort 是進行排序，其排序時，預設都是把資料當作字串來排序，若想讓資料根據實際數值的大小來排序，可以加上 -n 參數。-r 則是由大到小排序，預設是...
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