編寫 Gcode - Writing Gcode

前言大綱

GCODE 是Spot 的一個相對簡單的解譯器。

可用於用人行道粉筆或類似物繪畫。您可以通過更改此目錄中 gcode.cfg 中的值來配置它。

目前了解以下GCODE命令：

G00     fast positioning
G01     straight line motion

G02     clockwise arc
G03     counterclockwise arc

M0      program pause
許多程序可以產生 GCODE 輸出。 Inkscape 有一個插件，我們已經用這個例子成功地測試了它。

在運行程序之前考慮使用一個  簡單的 gcode模擬器。

用粉筆繪圖

要用粉筆繪畫，我們建議使用非常大的粉筆。 下圖是用一根直徑 1.5 英寸、長 5 英寸的粉筆繪製的。 我們使用燈光師膠帶將粉筆粘在抓手上。

細節

本範例使用機器人的 ArmSurfaceContact 模式進行繪圖。在這種模式下可能會撞倒機器人，所以在調整參數時要小心。

了解Spot編程

為獲得最佳學習體驗，請使用 SDK 的 docs/python 目錄中的 快速入門指南 Quickstart Guide 。這將幫助您正確設置 Python 編程環境。

常見問題

請記住，您需要單獨啟動軟件急停。急停編程示例在 這裡。

確保按下 Spot 後面板上的 Motor Enable 按鈕。

確保 Spot 直立放置，電池倉位於最靠近地板的一側。

設置相依性

此範例需要安裝 bosdyn API 和客戶端，並且必須使用 python3 運行。使用 pip，可以使用以下命令安裝這些相依性：
python3 -m pip install -r requirements.txt

運行範例

python3 gcode.py --username USER --password PASSWORD ROBOT_IP

參考資料

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常用指令分類與簡介 大綱 前言 常用指令 指令分類 前言 在 Ubuntu 中我們可以打開終端機 (Ctrl+Alt+T) 進行指令操作，就可以透過指令來管理檔案、系統與網路管理。 在說明指令 $ls(1) ， $ 表示命令提示符號， ls 表示指令本身， (1) 表示本指令是在手冊第一章節中，詳細說明請參閱► 線上手冊(man page) 一般指令格式 ► $指令  [選項]  [選項值] 該指令的所有用法  ► $指令 --help 指令是由英文單字縮寫構成，因為指令繁多，所以理解指令原文，就很容易記住了。列如  ►ls：list (中文為列表) 。 常用指令 clear(1) ► 清空螢幕，當終端機列出資料太多。 $clear cd(1)► change directory，移動進入資料夾 $cd ./examples ► 移動到目前資料夾下的 examples 資料夾。 $cd ~  ► 移動到使用者home家目錄：~。 $cd ..  ► 移動到上一層目錄 :  ..。 $cd / ► 移動到根目錄 :  /。 $cd !$ ►移動到前一個命令最後一個參數指定的目錄。 pwd(1) ► print work directory，印出目前工作目錄。 $pwd ls(1) ► list - 查看檔案及子目錄。 $ls ► 列出資料夾、檔案名稱。 $ll  ► 就是  $ls -l : 將資料以列表形式呈現，並且包含檔案細部資料(屬性、權限、時間…) $ls temp  ► 列出資料夾temp 內資料。 $ls -la ► 列出詳細資料和隱藏資料，-l 列出詳細資料，-a 列出隱藏資料。 $ ls *.md ► 列出部分檔案：列出為 .md 的檔案。 cp(1) ► copy，複製檔案。 $echo "TEST" >  README.md ►將字串 "TEST"存新檔案 "README.md" $cp README.md  test.txt ►複製 README.md 另存為 test.txt $cp <file> <dir> ►複製檔案 file 到目錄 dir 下面。 $...
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