使用"SpotCheck" 來做調整校正

主旨

使用 SpotCheck 重新校準機器人攝像頭和關節動作。

內文大綱

關於SpotCheck

SpotCheck 是機器人控制器上的一項功能，可用於通過關節和視覺攝像頭校準提高 Spot 的移動性。

隨著時間的推移，機器人跌落和日常使用會導致機器人的機載攝像頭失去校準。 如果機器人會開始碰到障礙物而之前可避開的，您可以使用 SpotCheck 來評估和解決相機校準問題，以恢復感知精度。

SpotCheck 提供兩種模式： 

  • 關節動作校準與攝像頭檢查
  • 攝像頭校準
關節動作校準與攝像頭檢查，可做為檢查與校準兩種功能
  • 用於髖關節和膝關節的載重傳感器
  • 髖膝關節位置傳感器
  • 對所有本機的攝像機執行基本檢查（非校準），不包括 Spot CAM（如果已安裝）。

攝像頭校準

  • 重新計算新校準的內在和外在數據
  • 需要使用機器人隨附的校準面板

何時使用SpotCheck

如果您發現以下任何情況，則可能表明關節和/或相機已需校準：

  • 機器人比平時更跛行或絆倒。
  • 機器人無法避開障礙，而它過去是成功避開的障礙物。
  • 機器人上樓梯上比平時更困難。

若要使機器人恢復正常運行，請運行SpotCheck.

關節動作校準與攝像頭檢查

準備校準程序：

  • 將 Spot 以坐姿放在平坦的製造表面上，四周至少留有 1.5 m 的間隙。地面必需平坦的。
  • 避免將機器人放置在非常閃亮或透明的表面上，以及吸收紅外光的啞光黑色地板上。
  • 確保機器人的所有腳都接觸相同的表面。
  • 除了附加和配置的外掛裝置外，確保機器人頂部沒有任何物品。
  • 確認機器人的外掛裝置信息正確。
關節校準和相機檢查過程需要幾分鐘才能完成。

開始校準程序：

  • 確保根據上述指南放置機器人。
  • 點選控制器設置菜單上之 "SpotCheck"。
  • 點擊 "關節校準和相機檢查 (Joint Calibration & Camera Check) "，開始該程序。
  • 該過程完成後，查看稱重傳感器和關節偏移校准設置以及相機檢查測試的結果。

使用SpotCheck期間的設置錯誤，可能會導致校準錯誤。如果運行 SpotCheck 後 Spot 的移動性仍然受損，您可以按照準備指南重新校准或恢復到之前的關節校準。

要恢復到以前的校準，請單擊 SpotCheck 面板上的“回復(Revert)”按鈕。

只會保存最後的校准設置。 如果您快速連續運行 SpotCheck，您可能無法恢復到良好的重新校準。 校准後，如果您發現機器人的性能下降，請恢復到之前的校准或再次運行 SpotCheck

攝像頭校準

攝像頭校準過程會測試並重新校準機器人的攝像頭。該過程大約需要 15 分鐘，因為機器人會在各種姿勢間循環，根據需要左右移動和前後移動。

相機校準過程需要使用機器人隨附的校準面板。 校準面板是一個大約 118.5 厘米 x 50 厘米的平板，在黑色背景上顯示一組 18 個均勻分佈的基準點。 機器人使用該面板來校准其五個機載立體相機。

小心處理面板。 面板的折疊、摺痕或損壞會導致校準操作失敗或產生意外結果。 請勿以會導致其長時間變形的方式存儲或使用目標。

校準版的放置

在運行重新校準操作之前，校準面板和機器人必須正確定位。確保機器人不會看到其他校準面板。

準備校準程序：

  1. 將校準面板安裝在垂直表面上，或將其靠在牆上，使面板與垂直方向成 5 度角。
  2. 將面板正面朝上放置，底部邊緣距地板表面不超過 2 英寸。
  3. 確保在校準過程（大約 15 分鐘）期間，面板之光線均勻且充足。
  4. 機器狗Spot在一個平坦的表面上，使背面面向校準面板，距離為 1m，四周至少有 1m 的間隙。地面必需平坦的。
  5. 確保機器人的所有腳都接觸相同類型的表面。
  6. 確認機器人的外掛裝置，信息正確。

開始相機校準程序：

  1. 確保根據上述指南放置機器人和校準面板。
  2. 在控制器設置菜單上點擊 "SpotCheck"。
  3. 點擊 "相機校準(Camera Calibration)"以開始該過程。

相機校準完成後，再次關節校準和相機檢查以驗證相機是否正常工作。

要恢復到以前的校準，請單擊 SpotCheck 面板上的“恢復(Revert)”按鈕。

系統僅保存最後的校准設置。 如果您快速連續運行 "SpotCheck"，您可能無法恢復到良好的重新校準。 校准後，如果您發現機器人的性能下降，請恢復到之前的校准或再次運行 SpotCheck。

如果攝像頭檢查發現機載攝像頭無法正常工作，則機器人可能難以上下樓梯，這可能會導致機器人跌倒。 例如，如果攝像頭檢查結果顯示 : "後置攝像頭無法正常工作"，則在攝像頭問題得到解決之前，請勿嘗試駕駛機器人上下樓梯。


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