關於Spot(About Spot)

相機(Cameras)

Spot 有 5 對立體攝像頭，可提供黑白圖像和視頻。

臀部和關節

Spot 在每個臀部有 2 個驅動件，每個膝蓋有一個驅動件。對於每個旋轉平面，髖關節被稱為 HX 和 HY。這會在每個軸上創建以下自由度和限制：

• 12 DOFs, 3 per leg
• 髖關節 X 軸 (HX)：垂直 +/- 45 度（垂直內旋和外旋 45 度）
• 髖關節 Y 軸 (HY)：+/- 91 度，與垂直（屈曲/伸展）有 50 度偏差
• 膝蓋：從直線開始 +/- 14-160 度（屈曲/伸展範圍從 14 到 160 度）

腿被涉及到前或後和左或右。例如，左前腿為 FL，或左後腿為 HL。一條腿的完整關節參考如下所示：

• fl.hx 指左前臀 X
• fl.hy 指左前臀Y
• fl.kn 指左前膝

Spot SDK 中的 "機器人狀態 protobuf 消息(The robot state protobuf message) " 描述了有關機器人的數據，包括有關關節和腿部的信息。以下代碼段顯示了使用左前腿髖關節 X 關節的 "get_robot_state 範例"  返回的有關機器人狀態的數據：

...
joint_states {
    name: "fl.hx"
    position {
      value: 0.21174180507659912
    }
    velocity {
      value: 0.003905495163053274
    }
    acceleration {
      value: 2.1059951782226562
    }
    load {
      value: -1.86274254322052
    }
  }
...

有關Spot機器狗詳細規格說明，請參閱 : SPOT規格2-3(外連結)

參考資料

• ABOUT SPOT(外連結)

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