靠岸(Docking)

Spot碼頭 Spot Dock

Spot Dock（如下圖所示）是 Spot 機器人的一個擴展塢，它具有電源和高速以太網連接，可以為機器人充電和下載數據。

機器人視覺系統使用機器人頂部的標籤來定位碼頭。它應該保持清潔和通暢。塢站上有兩個分度錐，可幫助定位機器人連接器。當 Spot 停靠時，它們會降低，露出連接器。

對接服務Docking Service

對接服務提供了一個接口來控制 Spot 和使用 Spot Dock。 

對接服務有四個RPC。

RPC 描述
DockingCommand 停靠和取消停靠機器人
DockingCommandFeedback對接命令反饋 獲取有關運行 DockingCommands 的反饋
獲取對接配置GetDockingConfig 獲取機器人對接配置
獲取對接狀態 獲取機器人當前的對接狀態

典型用法Typical Usage

對接機器人

要停靠機器人，它應該通電並站在停靠點附近，以便機器人可以檢測到它。

發出 DockingCommand，結束時間足以完成對接序列（建議值為 30 秒）。作為回報，您將獲得一個對接命令 ID。

使用提供的對接命令 ID 使用 DockingCommandFeedback 輪詢機器人以檢查執行狀態。它應該在執行時報告 STATUS_IN_PROGRESS，然後在完成時報告 STATUS_DOCKED。

對接機器人會在最後自動關閉電源。

您不需要發出多個 DockingComand rpc，除非您明確想要發出新的停靠命令。

機器人脫離塢站

要使機器人脫離塢站，它應該坐在塢站上，塢站前面的區域應暢通無阻。

隨意開啟機器人，出於安全原因，這不是對接服務的責任。

發出帶有結束時間的 DockingCommand，但這次設置 prep_pose_behavior=PREP_POSE_UNDOCK。取消停靠不需要 docking_station_id。

機器人會站起來，走到碼頭前。

使用提供的對接命令 ID 使用 DockingCommandFeedback 輪詢機器人以檢查執行狀態。它應該在執行時報告 STATUS_IN_PROGRESS，然後在取消對接完成後報告 STATUS_AT_PREP_POSE。

機器人將保持站立等待下一個命令。

如果機器人前面的區域不清晰，可以通過簡單地啟動、站立和駕駛來手動斷開機器人的對接，就像機器人未對接時一樣。一般情況下推薦使用自動解除對接行為。

對接配置

發出 GetDockingConfig 命令將返回停靠 ID 及其停靠類型的列表。這可以幫助確定機器人將檢測到什麼作為塢站，以及哪種類型的塢站。

對接狀態

發出 GetDockingState 命令將獨立於任何 DockingCommand 返回機器人的停靠狀態。它將指示機器人是否已停靠、當前停靠或未停靠。如果機器人已停靠，則提供有關停靠 ID 的額外信息，並提供充電狀態。


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