手臂服務(Arm Services)

操縱服務

此 API 為步行到世界上的物品和撿起物品提供高級控制。該服務將機器人帶到物體旁，而不是在它上面。這個想法是你想要互動或操縱物件。對於指定抓取，有可用的參數

指定抓取深度

• 物品緊緊壓在抓手的手掌上或僅用指尖擠壓。
• 關於抓握方向的限制。
• “只從這個方向抓”或“只做自上而下的抓”
• 機器人可以移動多少把手
• 哪個相機源用來產生圖像（用於校正校準錯誤）

請參閱以下使用此服務的示例：

• 步行到物體Walk to Object：命令機器人走向物體以準備抓住它。該示例打開一個圖像視圖，並讓用戶通過在圖像中單擊來選擇一個對象。
• 抓取Grasp：展示如何根據對像在像素空間中的圖像坐標自主抓取對象。它打開一個圖像視圖，讓用戶通過單擊圖像來選擇一個對象。

ArmSurfaceContact 服務

在推動表面時控制末端執行器。此模式適用於繪製、擦除和其他需要高精度位置移動並同時用力向下推的類似行為。該服務類似於 RobotCommand 服務中可用的 ArmCartesianCommand 消息，但專門用於此類任務，並且具有更高的位置精度。

請參閱以下使用此服務的示例：

• 表面接觸Surface Contact：請求末端執行器軌跡移動，同時對地面施加一些力。
• GCode：一個 G Code 解釋器，可以用人行道粉筆劃畫。

門服務Door Service

門服務是開門的框架。我們提供兩種命令類型：

• 自動Auto :  此消息要求用戶指定一個位置來搜索門把手以及一些門參數。Spot 自主地抓住把手，打開門，然後走過去。
• 暖啟動Warmstart：在暖啟動中，假設機器人已經抓住門把手。機器人會跳過自動抓取階段，立即開始開門，然後穿過門口。

請參閱以下示例以使用此服務：

• 開門Door Opening：本示例同時使用 ManipulationAPIService 和 DoorService 來讓 Spot 半自主地開門。它打開圖像顯示並要求用戶選擇門把手和門鉸鏈。接收到輸入後，它使用 ManipulationAPIService 估計 3D 空間中的把手位置，並將機器人與門把手對齊。然後它使用 DoorService 發出自動開門請求。

參考資料

• Arm Services
• G Code，是最為廣泛使用的數控程式語言，有多個版本，主要在計算機輔助製造中用於控制自動工具機。G代碼有時候也稱為G程式語言。 G代碼有命令數控機械執行動作的能力，例如執行床台移動或鑽孔… 等功能。 G代碼是由首字「G」再加上2位數字組成的。 CNC銑床和CNC車床的G代碼略有不同。

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