如何更新Core軟體(How to update Spot CORE software)

主旨

有關將軟件更新應用於 Spot CORE 系統的詳細信息。

內文大綱

按照下面記錄的過程更新或回復 Spot CORE 軟件。 波士頓動力公司構建了可以安裝在 Spot CORE 負載上的完整磁盤映像。 這些圖像可能包含對外掛負載應用程序的內置支持。 映像以 ISO 文件的形式分發，安裝前必須刷入 USB 驅動器。

正確配置後，ISO 映像檔是一個及時系統，啟動時會自動將自身安裝到 Spot CORE 磁盤。

Spot Core核心更新方法

有兩種主要方法可以更新或恢復 Spot CORE 軟件版本。
  1. 通過單擊“應用”按鈕（推薦方法）訪問機器人的管理控制台以應用更新。這種應用軟件更新的方法適用於 v2.0+ 的任何更新。
  2. 訪問 CORE 系統 BIOS 並直接引導至 USB 驅動器以應用更新：
    • 此方法涉及將顯示器和鍵盤連接到 Spot CORE 計算機並訪問 CORE 計算機 BIOS 以更改主引導設備。從 USB 驅動器引導會自動應用軟件更新。
    • 如果您沒有安裝先前版本的 Boston Dynamics Spot CORE 軟件，則這是必需的方法。此方法適用於所有 Spot CORE 軟件版本。
另一種高級用戶選項 : 通過 SSH， 訪問 CORE 系統以應用更新。

一般來說，Spot 機器人平台的所有組件必須運行相同的軟件版本才能成功運行：機器人、API、平板電腦控制器和外掛載荷。

更新 Spot CORE 的先決條件

此程序比對 Spot CORE 軟件版本與機器人平台和組件。
先決條件 描述
更新的 Spot 機器人 在開始 Spot CORE 的更新過程之前更新機器人軟件。有關說明，請參閱 : 更新 Spot 系統軟件。
Spot CORE ISO 鏡像文件 下載所需的更新文件。如果您不確定要使用哪個 ISO 文件，請參考下面的版本部分。
USB 驅動 驅動器的容量至少為 4GB。
個人電腦（PC） 用於製作及用 USB 的 Windows、Linux 或 MAC OS 計算機。
USB 鍵盤、HDMI 線和顯示器（可選） 注意：此先決條件被認為是可選的，因為只有 BIOS 更新方法才需要它。

軟件更新版本

訪問 Spot 發行說明主題(Spot Release Notes)以查看發行說明，下載更新文件並確認您的 Spot 軟件版本兼容性。 Spot CORE ISO 更新文件，可在相關 Spot 發行說明文章或 Spot 軟件發行論壇組的“文件(Files)”部分中找到，或附在相關 Spot 發行說明中。 有兩個軟件更新文件可用：
  • 恢復出廠設置
  • 更新程序。

Spot CORE 運行 Ubuntu 18.04 版。但是，可以通過 apt-get 應用更新包，因為它們可用。如果出現任何問題，可以恢復出廠設置。

SpotCORE-Factory-2.x.iso 將所有文件恢復出廠設置為波士頓動力公司的默認設置。 Spot 用戶密碼重置為“密碼”。
SpotCORE-Updater-2.x.iso /home/spot/、/opt/、/usr/local/ 和 /etc/ssh/*key* 中的所有文件都保留。用戶密碼保持不變。

將更新文件添加到 USB 驅動器

ISO 文件必須正確寫入 USB 驅動器才能創建可啟動的實時 USB。 ISO 文件不能作為普通文件複製到 USB 驅動器。

備份 USB 驅動器上的所有現有數據。使用它來製作實時系統將破壞當前存儲在其上的任何數據。

使用 balenaEtcher 之說明

balenaEtcher 是一個跨平台的程序，用於將全盤鏡像寫入 U 盤。它支持 Windows、Linux 和 macOS。對於大多數用戶來說，使用 balenaEtcher 製作 USB 安裝程序將是最簡單的方法。

下載並安裝balenaEtcher：https://www.balena.io/etcher/

  1. 將 Spot CORE ISO 文件下載/複製到您的 PC。如果您不確定要使用哪個 ISO 文件，請參考下面的版本部分。
  2. 打開 balenaEtcher。
  3. 選擇 Spot CORE ISO 文件。
  4. 選擇 USB 驅動器（它應該自動選擇）。
  5. 單擊閃存。該過程可能需要幾分鐘才能完成。

安裝圖像

安裝軟件映像有兩種主要方法：

  1. 選項 1：訪問機器人的管理控制台以用於更新（推薦）。
  2. 選項 2：Booting至 USB 驅動器以用於更新。

選項 1：訪問機器人的管理控制台以用於更新（推薦）

這是運行 v2.0+ 的 Spot 機器人的推薦安裝方法。請查看上面概述部分中的升級方法。此方法適用於已經在 v2.0+ 上的 Spot 機器人和 Spot CORE 外掛載荷。

  1. 確保 Spot CORE 安裝到 Spot。
  2. 確保您有一個帶有所需軟件版本的 USB 驅動器。擁有自定義代碼的客戶，應使用標準的 *.iso 更新文件。沒有自定義代碼的客戶，應使用恢復出廠設置的 *.iso 更新文件。
  3. 確保 Spot CORE 已關閉電源。
  4. 將 USB 驅動器插入 Spot CORE 上的 USB 端口。
  5. 打開 Spot（和 Spot CORE）電源。
  6. 將 PC 連接到 Spot 的 WiFi。
  7. 使用管理員憑據登錄到管理控制台。
  8. 導航到 Payloads > Spot Core >（滾動到底部）。
  9. 點擊"應用(Apply)"。只有在 Spot CORE 開啟之前刷新 USB 並插入時，才會出現"應用(Apply)"按鈕。如果按鈕不可用或變灰，請按順序嘗試以下操作：
    • 重新啟動 Spot CORE 計算機。
    • 忘記Spot CORE，重啟Spot CORE電腦，重新註冊Spot CORE。
    • 請改用“選項 2” BIOS 方法。見下文。
  10. 單擊"應用(Apply)"後，"應用(Apply)" 按鈕將變灰，按鈕下方的文本將顯示無可用更新。這是正常現象，意味著更新已經開始。
  11. 允許 Spot CORE 應用於圖像。這可能需要幾分鐘才能完成。
  12. 等待 Spot CORE 自行關閉電源。當它自己斷電時，操作完成。
  13. 從 Spot CORE 中移除 USB 驅動器。
重要提示：按照下一節中的說明，授權使用外掛負載。

選項 2：Booting啟動至 USB 驅動器以用於更新

請查看上面概述部分中的升級方法。如果您能夠使用上述管理控制台流程，則無需執行其他更新。

  1. 從 Spot 分離 Spot CORE。
  2. 取下 Spot CORE 蓋並安裝以下物品：
    • Spot CORE AC 調節器。
    • HDMI顯示。
    • USB鍵盤。
  3. 確保您有一個帶有所需軟件版本的 USB 驅動器。
  4. 確保 Spot CORE 已關閉電源。
  5. 將 USB 驅動器插入 Spot CORE 上的 USB 端口。
  6. 按住鍵盤上的 Delete 鍵並為 Spot CORE 供電。繼續按住Delete直到Spot CORE進入BIOS。
  7. 使用箭頭鍵，移至 Boot 菜單並選擇 USB 驅動器作為主要引導選項。
  8. 按 F10 保存並退出 BIOS。
  9. 允許 Spot CORE 啟動並應用於映像。這可能需要幾分鐘才能完成。
  10. 等待 Spot CORE 自行關閉電源。當它自己斷電時，操作完成。
  11. 取下當場核USB驅動器。
  12. 重新啟動 Spot CORE 以確保系統正常運行。
  13. 如果用戶執行了恢復出廠設置，請使用以下默認憑據登錄：
    • 用戶名：spot
    • 密碼：password
  14. 按照系統提示創建新密碼。
  15. 關閉 Spot CORE 並斷開鍵盤、電源和顯示器的連接。
  16. 重新連接所有斷開的接口（RJ45、電源、數據線）和蓋子。
  17. 將 Spot CORE 重新連接到 Spot。

重要提示：按照下一節中的說明，授權使用外掛負載。

通過 SSH 訪問 CORE 系統以應用於更新

如果您熟悉使用命令行界面 (CLI) 和 SSH，請按照以下步驟應用更新：

  1. 確保 Spot CORE 安裝到 Spot。
  2. 確保您有一個帶有所需軟件版本的 USB 驅動器。
  3. 確保 Spot CORE 已關閉電源。
  4. 將 USB 驅動器插入 Spot CORE 上的 USB 端口。
  5. 打開 Spot（和 Spot CORE）電源。
  6. 將 PC 連接到 Spot 的 WiFi。
  7. 使用端口 20022 通過 SSH 連接到 Spot CORE。
    • $ssh -p 20022 spot@192.168.80.3
下面詳細介紹了兩個終端命令來觸發更新：
  • 使用安裝腳本( installation script)
  • 直接使用 efibootmgr

安裝腳本( installation script)（推薦）

  1. 運行以下命令。
    • $bosdyn-install-spotcore
    • 這將提示幫助命令並提供有關如何使用安裝腳本的信息。
  2. 使用 find 命令並複制分區 UUID。如果未找到設備，請嘗試重新啟動 Spot CORE。
    • $bosdyn-install-spotcore find
  3. 運行以下命令。用複制的 UUID 替換“<PARTUUID>”。
    • $sudo bosdyn-install-spotcore install <PARTUUID>

直接使用 efibootmgr

如果安裝腳本方法不起作用，請嘗試以下操作：

  1. 運行 efibootmgr 以查找 USB 的啟動編號。
  2. 複製 USB 啟動編號（通常為 0002，如下例所示）。
    • spot@SpotCORE:~$ efibootmgr
    • BootCurrent: 0001
    • Timeout: 1 seconds
    • BootOrder: 0001,0002
    • Boot0001* UEFI OS
    • Boot0002* UEFI: Samsung Flash Drive FIT 1100, Partition 2
  3. 運行以下 efibootmgr 命令，將“<NUMBER>”替換為複制的 USB 啟動編號：
    • $sudo efibootmgr -n <NUMBER>
  4. 運行以下命令重新啟動並安裝更新：sudo reboot
    • $sudo reboot
    • 如果您正在使用 SSH session，它將自動關閉。
  5. 允許 Spot CORE 應用於圖像。這可能需要幾分鐘才能完成。
  6. 等待 Spot CORE 自行關閉電源。當它自己斷電時，操作完成。
  7. 從 Spot CORE 中移除 USB 驅動器。
重要提示：按照下一節中的說明授權外掛負載。

授權外掛 Spot CORE Payload

重要提示：不要忘記這一步，否則 Spot CORE 上的服務將無效。

  1. 連接 Spot CORE 重新啟動 Spot。
  2. 如果使用了更新 ISO，則可能不需要重新授權。
  3. 將計算機連接到 Spot 的 WiFi。
  4. 登錄到機器人的管理控制台並通過單擊授權接受新的自註冊外掛負載。
  5. 選擇您當前的配置，向下滾動並單擊授權以完成該過程。

建議在此步驟後執行完整的機器人電源循環。

對 Spot Core 更新進行故障排除

  • 未顯示應用按鈕或未檢測到設備。
    1. 確保 Spot CORE 已通電。
    2. 確保外掛負載端口得到適當的保護和覆蓋。
    3. 重新啟動 Spot CORE。插入 USB 驅動器時，請確保 Spot CORE 已關閉電源，否則在啟動過程中將無法識別安裝程序。
    4. 請改用 BIOS 更新方法。
  • 無法判斷是否安裝成功。
    1. 單擊網站"應用(Apply)" 按鈕後，它將閃爍回“軟件更新不可用或未找到(Software update not available or not found)”。這沒關係。
    2. 觸發更新後，允許 Spot CORE 應用映像。這可能需要幾分鐘才能完成，網站上不會顯示任何確認信息。等待 Spot CORE 自行關閉電源。當它自己斷電時，操作完成。
  • 安裝/更新失敗。
    1. 使用 balenaEtcher 重新刷新 USB 驅動器並重試。
    2. 嘗試不同的 USB 驅動器。
  • 更新後無法登錄 Spot 管理控制台。
    1. 如果使用顯示端口，請改用 HDMI 電纜。
    2. 如果使用工廠 ISO 安裝程序，密碼將重置為 “password”。
    3. 如果使用更新程序 ISO，密碼將保持不變。 Spot CORE 計算機的一側標有默認密碼。
  • LiDAR（或其他 Spot CORE 應用程序）在更新後無法工作。
    • 通過機器人的管理控制台確認 Spot CORE 已獲得授權。
  • 安裝更新後無法訪問 Spot CORE。
    • 這可能是因為引導驅動器順序配置錯誤。按照 BIOS 更新說明設置引導驅動器優先級，使操作系統成為主要引導設備選項。

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查詢指令或設定 -Linux 線上手冊 - man

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 Linux 線上手冊（man page） man page（manual page 的簡寫）是在 UNIX/Linux 系統上特有的說明文件格式，在這個領域大家都會直接稱呼這樣的文件為 man page。 參考網址 : Ubuntu manuals官 網   (外連結) ， Michael Kerrisk - man page (外連結)  。 基本查詢 一般稍微有經驗的 Linux 使用者大概都知道使用 man 指令加上要查詢的說明主題來閱讀線上手冊，通常主題的名稱就是指令或是函數的名稱，例如查詢 ls 的用法： $man ls $ls(1)、$kill(1)  ....可用指令檢視不同章節的介紹。 指定章節（Section） Linux 的線上手冊分為幾個主要的章節（sections），每個章節對應不同的類別： man 1 ：執行檔或程式或是 shell 指令。如: ls、kill ....等。 man 2 ：系統呼叫（system calls，Linux 核心所提供的函數）。 man 3 ：函式庫或例行工作。 man 4 ：特殊檔案（通常位於 /dev）。 man 5 ：檔案格式與協定，如 /etc/passwd。 man 6 ：遊戲。 man 7 ：雜項（巨集等，如 man(7)、groff(7)）。 man 8 ：系統管理者指令（通常是管理者 root 專用的）。 man 9 ：內核中的接口和子程序（非標準）。 而在線上手冊中的文件都會以小括弧來標明該文件所屬的章節，例如 LS(1) 就代表這份文件隸屬於第 1 個章節。 有些時候一個主題名稱在不同章節中有不同的說明文件，如果查詢一個主題的時候沒有指定章節，預設會依照 1 n l 8 3 2 3posix 3pm 3perl 5 4 9 6 7 這個順序來搜尋，然後顯示第一個搜尋到的章節。 例如 passwd 這個主題有 passwd(1) 與 passwd(5) 兩個章節，如果不指定章節的話： $man passwd 就會顯示 passwd(1)，而若要查詢 passwd(5) 的話，就要明確指定章節數： $man 5 passwd 列出所有章節 有時候我們對於某個主題有興趣，但是卻不知道該主題有哪些章節可以查詢，這時候就可以使用 -a...
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下載網頁使用 requests 模組

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下載網頁使用 requests 模組 前言 本篇介紹如何在 Python 中使用 requests 模組建立各種 HTTP 請求，從網頁伺服器上取得想要的資料。 大綱 requests 模組重要功能 安裝套件 使用方法 requests 基本應用範例 搜尋網頁特定內容 下載網頁失敗的異常處理 網頁伺服器阻擋造成讀取錯誤 爬蟲程式偽裝成瀏覽器 認識 robots.txt 儲存下載的網頁 檢視網頁原始檔 Chrome瀏覽器為例 requests 模組重要功能 Keep-Alive & Connection Pooling 保持持續連接直到一方中斷和連接池 International Domains and URLs 支持國際域名和 URL Sessions with Cookie Persistence 具有 Cookie 持久性的會話 Browser-style SSL Verification 瀏覽器式 SSL 驗證 Automatic Content Decoding 自動內容解碼 Basic/Digest Authentication 基本/摘要式身份驗證 Elegant Key/Value Cookies 優雅的鍵/值 (key/value) 結構的 Cookie Automatic Decompression  自動解壓縮 Unicode Response Bodies  支援Unicode格式的伺服器回應文件主體 HTTP(S) Proxy Support 支持代理 IP  Multipart File Uploads 分段文件上傳 Streaming Downloads 串流下載 Connection Timeouts 連接超時 Chunked Requests 支援 Chunked 編碼，也可想成分塊傳輸編碼請求 .netrc Support  支持.netrc 文件 安裝套件 pip install requests 使用方法 引入  import requests ...
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